Alvo do robô

Os alvos do robô permitem que o senhor registre posições específicas do robô para que ele possa ser movido para esse local.

Siga estas etapas para adicionar um novo alvo e ver as informações anexadas a ele:

●Selecione Program➔ Teach Target (Ctrl+T) para criar um novo alvo.           
Isso registrará a posição atual do robô usando o quadro de referência ativo e o quadro de ferramenta ativo . O alvo será adicionado ao quadro de referência ativo.

●Clique com o botão direito do mouse em um alvo e selecione More Options... (F3) para ver os valores de pose e articulação registrados.

A criação de um novo alvo registra o TCP em relação ao quadro de referência no espaço cartesiano, bem como os eixos atuais do robô. Por padrão, o RoboDK cria alvos como alvos cartesianos (Keep cartesian position ). Nesse caso, se o quadro de referência for movido, o robô tentará alcançar a posição do alvo com relação a esse quadro de referência.

Por outro lado, é possível especificar o alvo no espaço da articulação (Keep joint values ). Nesse caso, o alvo é uma posição absoluta do robô e não será alterado se os quadros de referência forem movidos.

É uma prática comum usar alvos conjuntos para alcançar uma primeira posição de aproximação próxima à área de trabalho; depois, os alvos cartesianos garantem que o caminho da ferramenta não seja alterado se o quadro de referência ou os quadros da ferramenta forem modificados.

É possível ver outras configurações para alcançar a mesma pose com o robô. Mais informações na próxima seção.