Ponto do robô

Os pontos do robô permitem que você registre posições específicas do robô para que ele possa ser movido para esse local.

Siga estas etapas para adicionar um novo ponto e ver as informações anexadas a ele:

●Selecione Programa ➔ Marcar Ponto (Ctrl+T) para criar um novo ponto.           
Isso registrará a posição atual do robô usando os Frames de Referência  e de ferramenta  ativos. O ponto será adicionado ao Frame de Referência ativo.

●Clique com o botão direito do mouse em um ponto e selecione Mais Opções... (F3) para ver os valores de pose e articulação registrados.

A criação de um novo ponto registra o TCP em relação ao Frame de Referência no espaço cartesiano, bem como os eixos atuais do robô. Por padrão, o RoboDK cria pontos como pontos cartesianos (Manter Posições Cartesianas  ). Nesse caso, se o Frame de Referência for movido, o robô tentará alcançar a posição do ponto com relação a esse Frame de Referência.

Por outro lado, é possível especificar o ponto angular no espaço (Manter valores de eixo  ). Nesse caso, o ponto é uma posição absoluta do robô e não será alterado se os frames de referência forem movidos.

É uma prática comum usar pontos conjuntos para alcançar uma primeira posição de aproximação próxima à área de trabalho; depois, os pontos cartesianos garantem que o trajetória da ferramenta não seja alterado se o Frame de Referência ou os quadros da ferramenta forem modificados.

É possível ver outras configurações para alcançar a mesma pose com o robô. Mais informações na próxima seção.