Quando você abre a interface principal do menu de paletização, pode escolher entre paletizar, despaletizar ou configurar o processo (que inclui ambos).

Siga estas etapas para configurar seu projeto de paletização:

1.Selecione a opção "Paletizar", clique no botão "+" de "Frame de referência" e selecione o frame de referência do palete. Em seguida, clique no botão "+" de "Configuração do robô" e escolha o ponto "Ref_Pallet" que criamos anteriormente.

Palletizing - Imagem 28

Dica: Se o seu robô tiver mais de 350 graus de rotação em um ou mais eixos, recomendamos que você limite a rotação para simplificar o trabalho do algoritmo de paletização. Para fazer isso, abra o painel do robô e clique duas vezes nos limites inferior ou superior da articulação na seção Movimento Joint.

2.Selecione a guia Objeto para configurar as dimensões do palete e da caixa.

3.Selecione uma das predefinições para as dimensões do palete ou insira as dimensões manualmente. Em seguida, clique no ícone "Zoom para ajustar" para que o palete 2D possa ser mostrado corretamente em sua totalidade.

Palletizing - Imagem 29

4.Selecione uma das predefinições para sua caixa ou insira suas dimensões manualmente e clique em "Criar objeto"

Observação: Você também pode selecionar lados diferentes onde haverá uma etiqueta ou o lado do grampo da ferramenta para ajudá-lo a orientar as caixas no layout 2D de modo que fiquem na orientação correta.

Palletizing - Imagem 30

5.Depois de clicar em Criar objeto, quatro caixas aparecerão no lado esquerdo da tela. Uma caixa para cada possível rotação de 90 graus. Uma linha vermelha e uma verde mostrarão a rotação do TCP em torno do eixo Z.

Palletizing - Imagem 31

Configure seu projeto de paletização