Criar um projeto de paletização
O projeto de paletização o ajudará a automatizar o processo de paletização com robô. Esta seção descreve os principais recursos das configurações de paletização que você pode personalizar.
Siga estas etapas para criar um projeto de paletização:
1.Navegue até Utilitários e selecione "Criar projeto de paletização".
2.Clique duas vezes em "Palletizing 1" na árvore de estações.
Configure seu projeto de paletização
Quando você abre a interface principal do menu de paletização, pode escolher entre paletizar, despaletizar ou configurar o processo (que inclui ambos).
Siga estas etapas para configurar seu projeto de paletização:
1.Selecione a opção "Paletizar", clique no botão "+" de "Frame de referência" e selecione o frame de referência do palete. Em seguida, clique no botão "+" de "Configuração do robô" e escolha o ponto "Ref_Pallet" que criamos anteriormente.
2.Selecione a guia Objeto para configurar as dimensões do palete e da caixa.
3.Selecione uma das predefinições para as dimensões do palete ou insira as dimensões manualmente. Em seguida, clique no ícone "Zoom para ajustar" para que o palete 2D possa ser mostrado corretamente em sua totalidade.
4.Selecione uma das predefinições para sua caixa ou insira suas dimensões manualmente e clique em "Criar objeto"
5.Depois de clicar em Criar objeto, quatro caixas aparecerão no lado esquerdo da tela. Uma caixa para cada possível rotação de 90 graus. Uma linha vermelha e uma verde mostrarão a rotação do TCP em torno do eixo Z.
Criar design de camada
As camadas de paletização permitem que você projete como deseja colocar os objetos em cada camada do palete e defina adequadamente o layout preferido.
Siga estas etapas para criar o layout de sua camada:
1.Vá para a guia Camada para criar o design da camada.
2.Certifique-se de que a grade do layout esteja definida de acordo com sua necessidade. Neste caso, usaremos 12 mm. Você também pode alterar o valor em "Espaçamento de Objetos " para ter um espaço constante entre as caixas; usaremos 15 mm.
3.Selecione uma caixa à esquerda e arraste-a e solte-a no palete.
4.Ao mover a caixa na interface 2D, ela aparecerá no ambiente 3D. Se a caixa no ambiente 3D ficar vermelha, isso significa que ela está fora do alcance do robô.
5.Crie seu primeiro layout de camada. O número no canto superior esquerdo das caixas representa a ordem em que a caixa será colocada. Você pode clicar com o botão direito do mouse nas caixas para modificar a ordem. Você também pode adicionar linhas para ter uma aproximação ou retração personalizada em relação às caixas. Você pode adotar os valores deste exemplo, mas isso não é obrigatório. Você pode brincar com eles para ver o que isso faz com seu programa.
6.Você pode realinhar suas caixas facilmente com os diferentes botões de alinhamento no canto superior direito. Selecione todas as caixas e clique nas diferentes opções até ficar satisfeito. Você também pode girar as caixas em vez de gerar novas caixas com a orientação correta.
7.Adicione uma nova camada à pilha pressionando o botão "+ " ao lado de "Camada". A adição de uma nova camada copiará o mesmo padrão que a camada abaixo dela.
8.Você pode criar um novo layout (padrão) pressionando o botão "+ " ao lado de "Layout". Você ainda verá o layout da camada anterior acinzentado para que possa posicionar as novas caixas adequadamente sobre elas.
9.Crie seu layout alternativo. Você pode ajustar a posição das caixas mantendo pressionada a tecla CTRL e usando as setas do teclado. Você pode alterar o tamanho desse incremento em "Passo" na parte superior da janela.
10.Em seguida, você pode adicionar o número de camadas que desejar e pode optar por alternar entre elas. Basta observar as cores das caixas na visualização 3D para ter certeza de que todas as caixas ainda estão ao alcance do robô.
11.Na guia "Chamada de programa", você pode selecionar programas para diferentes eventos clicando no botão "+" e, em seguida, "marcar" a caixa correspondente. Por exemplo, você precisa escolher pelo menos um programa "Pick Box" e um "Place Box", caso contrário, não terá um projeto funcional. Neste exemplo, também usaremos um programa "Program Start", mas você poderia criar um programa "Go Home" e selecioná-lo em "Program Finish" para que o robô volte para casa quando o palete estiver pronto.
Gerar programa do robô
Depois de concluir todas as etapas de preparação, você pode gerar o programa do robô. Você poderá então gerar o programa do robô com o pós-processador correto para a marca do seu robô.
1.Na guia "Gerar", clique em "Gerar projeto". Agora Você pode fechar a janela para voltar ao projeto. Agora Você deve ter um programa principal e programas individuais para cada camada.
2.Clique duas vezes em "Palletizing 1_Main" para executar o programa principal. Se Você estiver satisfeito com os resultados, clique com o botão direito do mouse no programa principal e selecione "Gerar programa do robô" para criar o programa que o controlador do robô pode executar.
