Palletizing
O senhor pode realizar a paletização automatizada usando o plug-in de paletização. O plug-in de paletização o ajudará a criar um programa de paletização rapidamente usando uma interface visual e intuitiva.
Este exemplo o guiará pelas etapas necessárias para passar de um projeto vazio do RoboDK para uma simulação de paletização que pode ser exportada para um programa de robô real que pode ser carregado e executado em um controlador de robô.
O senhor pode encontrar a versão mais recente do Add-in Palletizing no Add-in Marketplace. Para obter mais informações sobre como instalar e ativar Add-ins, visite a seção Add-in Manager.
Para ter certeza de que a instalação e a ativação foram bem-sucedidas, navegue até Utilities e o senhor deverá ver as novas opções a seguir: "Create Palletizing Project" (Criar projeto de paletização) e "Import Palletizing Project..." (Importar projeto de paletização).
Para criar um projeto de paletização, primeiro o senhor precisa configurar adequadamente sua estação no RoboDK.
Siga estas etapas para configurar adequadamente sua estação:
1. O senhor deve carregar um robô, uma ferramenta, uma caixa, um quadro de referência onde ensinará os alvos a pegar a caixa (ex.: Frame_Pick), um palete e um quadro de referência no canto do palete (ex.: Frame_Pallet). O senhor também pode carregar um transportador, se tiver um.
2.Os quadros de referência do palete devem ser orientados com seu eixo X+ apontando na direção do comprimento do palete.
3.Os quadros de referência do palete devem ser orientados com seu eixo Z+ normal ao palete (apontando para cima).
4.Certifique-se de associar o palete e a caixa a seus respectivos quadros de referência. Isso serve para garantir que, se o senhor precisar movê-los, os alvos do robô atualizarão automaticamente sua posição em tempo real.
5.Reposicione os diferentes objetos/quadros conforme necessário.
6.Clone a caixa várias vezes copiando-a e colando-a em "Frame_Pick" para que o senhor possa fazer várias escolhas.
7.Certifique-se de travar os objetos 3D, mas não as caixas, em suas estruturas clicando com o botão direito do mouse e depois em "Lock".
O assistente de paletização exige que o senhor forneça um subprograma para selecionar uma nova caixa e um subprograma para posicionar a caixa. O programa "PlaceBox" serve apenas para retirar a caixa da pinça e transferi-la para a estrutura do palete; os alvos de colocação reais serão criados automaticamente pelo Add-in de paletização posteriormente.
Siga estas etapas para criar um programa de coleta "PickBox" e um programa de descarte "PlaceBox":
1. Primeiro, certifique-se de ativar o "Frame_Pick" e de ter sua ferramenta ativa antes de criar novos alvos. Se estiverem ativos, eles deverão ter um círculo verde.
2. Na guia "Program" (Programa), selecione "Teach Target(s) on Surface" (Ensinar alvo(s) na superfície). Clique na parte superior da caixa e, em seguida, clique em "Done" (Concluído).
3.Agora o senhor deve ter o primeiro alvo na parte inferior do "Frame_Pick". Para garantir que ele esteja centralizado na parte superior da caixa, mantenha SHIFT+M pressionado para abrir a ferramenta de medição e, em seguida, clique na parte superior da caixa e copie os valores. Em seguida, clique no alvo e pressione F3 para editar os parâmetros do alvo. Escolha a origem da estação como referência e cole os valores. O alvo agora deve estar no centro da caixa.
4.Renomeie seu destino para "Pick_Box" e copie/cole-o duas vezes em "Frame_Pick". Renomeie-os como "App_Pick_Box" e "App_Conveyor". Em seguida, edite os parâmetros do alvo e adicione alguma distância nos valores Z usando a roda de rolagem até que o senhor esteja satisfeito com as posições do alvo.
5.Mantendo pressionada a tecla CTRL, clique em todos os três alvos na ordem em que deseja que o programa os execute e clique em "Create Program" (Criar programa). Isso deve adicionar automaticamente os alvos, a ferramenta e o quadro de referência ao programa. Renomeie o programa para "PickBox".
6.Add-in um "Event" (Evento), selecione "Attach object" (Anexar objeto), certifique-se de que a ferramenta correta esteja selecionada e escolha "TCP vs. Object Surface (any)" (TCP vs. superfície do objeto (qualquer)) nas opções de distância de medição. Isso anexará a caixa à ferramenta. Copie e cole os alvos "App_Pick_Box" e "App_Conveyor" seguindo o evento anexado. Agora o senhor deve ter um programa de picking em funcionamento
7.Crie um programa vazio, adicione um evento, selecione "Set object position (absolute)" e selecione todas as caixas. Esse programa moverá as caixas de volta à posição original para que o senhor possa redefinir a estação com um clique. Renomeie o programa para "ReplaceObjects".
8.Crie outro projeto vazio, adicione um evento, selecione "Detach object" (Desanexar objeto) e selecione o quadro de referência ao qual deseja que a caixa seja anexada após ser colocada; no nosso caso, será "Frame_Left_Pallet". Renomeie o programa para "PlaceBox".
9.Por fim, o último requisito que falta é um alvo que será usado como referência de configuração. Ative o quadro de referência do palete, mova o robô para cima dele, verifique se a configuração do robô faz sentido e, em seguida, crie um alvo. Renomeie-o para "Ref_Pallet".
Agora o senhor tem tudo pronto para criar seu projeto de paletização. Sua estação deve ter a seguinte aparência:
O projeto de paletização o ajudará a automatizar o processo de paletização do robô. Esta seção descreve os principais recursos das configurações de paletização que o senhor pode personalizar.
Siga estas etapas para criar um projeto de paletização:
1. Navegue até Utilities e selecione "Create Palletizing Project" (Criar projeto de paletização).
2. Clique duas vezes em "Palletizing 1" na árvore de estações.
Quando o senhor abre a interface principal do menu de paletização, pode escolher entre paletizar, despaletizar ou configurar o processo (que inclui ambos).
Siga estas etapas para configurar seu projeto de paletização:
1. Selecione a opção "Palletize" (Paletizar), clique no botão "+" de "Reference Frame" (Quadro de referência) e selecione o quadro de referência do palete. Em seguida, clique no botão "+" de "Robot Configuration" (Configuração do robô) e escolha o alvo "Ref_Pallet" que criamos anteriormente.
2.Selecione a guia Object (Objeto) para configurar as dimensões do palete e da caixa.
3.Selecione uma das predefinições para as dimensões do palete ou insira as dimensões manualmente. Em seguida, clique no ícone "Zoom to fit" para que o palete 2D possa ser mostrado corretamente em sua totalidade.
4.Selecione uma das predefinições para sua caixa ou insira suas dimensões manualmente e clique em "Create object" (Criar objeto)
5.Depois de clicar em Create object (Criar objeto), quatro caixas aparecerão no lado esquerdo da tela. Uma caixa para cada possível rotação de 90 graus. Uma linha vermelha e uma verde mostrarão a rotação do TCP em torno do eixo Z.
As camadas de paletização permitem que o senhor projete como deseja colocar os objetos em cada camada do palete e defina adequadamente o layout preferido.
Siga estas etapas para criar o layout de sua camada:
1. Vá para a guia Layer (Camada) para criar o design da camada.
2.Certifique-se de que a grade do layout esteja definida de acordo com sua necessidade. Neste caso, usaremos 12 mm. O senhor também pode alterar o valor em "Object Spacing" para ter um espaço constante entre as caixas; usaremos 15 mm.
3.Selecione uma caixa à esquerda e arraste-a e solte-a no palete.
4.Ao mover a caixa na interface 2D, ela aparecerá no ambiente 3D. Se a caixa no ambiente 3D ficar vermelha, isso significa que ela está fora do alcance do robô.
5.Crie seu primeiro layout de camada. O número no canto superior esquerdo das caixas representa a ordem em que a caixa será colocada. O senhor pode clicar com o botão direito do mouse nas caixas para modificar a ordem. O senhor também pode adicionar linhas para ter uma aproximação ou retração personalizada em relação às caixas. O senhor pode adotar os valores deste exemplo, mas isso não é obrigatório. O senhor pode brincar com eles para ver o que isso faz com seu programa.
6.O senhor pode realinhar suas caixas facilmente com os diferentes botões de alinhamento no canto superior direito. Selecione todas as caixas e clique nas diferentes opções até ficar satisfeito. O senhor também pode girar as caixas em vez de gerar novas caixas com a orientação correta.
7.Adicione uma nova camada à pilha pressionando o botão "+ " ao lado de "Layer". A adição de uma nova camada copiará o mesmo padrão que a camada abaixo dela.
8.O senhor pode criar um novo layout (padrão) pressionando o botão "+ " ao lado de "Layout". O senhor ainda verá o layout da camada anterior acinzentado para que possa posicionar as novas caixas adequadamente sobre elas.
9.Crie seu layout alternativo. O senhor pode ajustar a posição das caixas mantendo pressionada a tecla CTRL e usando as setas do teclado. O senhor pode alterar o tamanho desse incremento em "Move Step" (Mover etapa) na parte superior da janela.
10. Em seguida, o senhor pode adicionar o número de camadas que desejar e pode optar por alternar entre elas. Basta observar as cores das caixas na visualização 3D para ter certeza de que todas as caixas ainda estão ao alcance do robô.
11. Na guia "Program Call" (Chamada de programa), o senhor pode selecionar programas para diferentes eventos clicando no botão "+" e, em seguida, "marcar" a caixa correspondente. Por exemplo, o senhor precisa escolher pelo menos um programa "Pick Box" e um "Place Box", caso contrário, não terá um projeto funcional. Neste exemplo, também usaremos um programa "Program Start", mas o senhor poderia criar um programa "Go Home" e selecioná-lo em "Program Finish" para que o robô volte para casa quando o palete estiver pronto.
Depois de concluir todas as etapas de preparação, o senhor pode gerar o programa do robô. O senhor poderá então gerar o programa do robô com o pós-processador correto para a marca do seu robô.
1. Na guia "Generate" (Gerar), clique em "Generate Project" (Gerar projeto). Agora o senhor pode fechar a janela para voltar ao projeto. Agora o senhor deve ter um programa principal e programas individuais para cada camada.
2.Clique duas vezes em "Palletizing 1_Main" para executar o programa principal. Se o senhor estiver satisfeito com os resultados, clique com o botão direito do mouse no programa principal e selecione "Generate robot program" (Gerar programa do robô) para criar o programa que o controlador do robô pode executar.
