RoboDK Plugin for Mastercam
Introdução
O add-in RoboDK para Mastercam permite que o senhor configure rapidamente projetos de usinagem de robôs diretamente do Mastercam. Com esse plug-in, o senhor pode combinar facilmente o software Mastercam para usinagem e o RoboDK para simulação e programação off-line de braços de robôs industriais.
Com esse Add-in do Mastercam, o senhor pode facilmente gerar programas sem erros para a usinagem de robôs diretamente do Mastercam. Como alternativa, o RoboDK também suporta NCI (arquivos Mastercam pré-processados nativos) e arquivos APT CLS e G-code padrão.
Mais informações sobre o RoboDK para usinagem de robôs estão disponíveis na Seção de Usinagem de Robôs.
Add-in configurado
Se o senhor instalou o RoboDK depois de instalar o Mastercam, deverá ter o plug-in do RoboDK para o Mastercam já instalado. Isso inclui a DLL na pasta CHOOKS, uma postagem RoboDK.pst, definições de máquina fresadora e roteadora e algumas configurações de máquina padrão/genéricas.
Siga estas etapas para configurar o plug-in do RoboDK para o Mastercam:
1.Inicie o Mastercam.
2.Configure os comandos do RoboDK:
a.Selecione File (Arquivo)➔ Options (Opções).
b.Selecione Customize Ribbon (Personalizar faixa de opções).
c.Selecione New Tab.
d.Selecione Rename (Renomear) e digite RoboDK.
e.Add-in os comandos selecionados, conforme mostrado na imagem.
f.Clique em OK para salvar a nova guia.
Em seguida, o senhor verá a guia RoboDK no Mastercam, conforme mostrado na imagem a seguir.
Barra de ferramentas
Ao abrir o software Mastercam, o senhor deverá ver uma guia da barra de ferramentas RoboDK. Selecione essa guia RoboDK para ver as opções disponíveis para configurar o projeto de usinagem do robô no RoboDK.
Configuração do robô
O botão Configuração do robô
●Load File...: Selecione um arquivo para abri-lo com o RoboDK e usá-lo como o projeto padrão para o seu projeto Mastercam.
●Configuração padrão: Configure a nova estação com um robô, fuso e quadro de referência padrão. A peça também será exportada automaticamente para o RoboDK.
●Projeto vazio: Abra o RoboDK com uma nova estação vazia para permitir que o usuário construa uma nova configuração. Mais informações sobre como configurar um novo projeto do zero estão disponíveis na seção Introdução.
●Load Part (Carregar peça): Carregue a peça do Mastercam para o RoboDK (a peça será salva como um arquivo STL e carregada automaticamente). Todos os sólidos e superfícies visíveis serão carregados.
Visite a seção de usinagem de robôs para obter mais informações sobre a construção de uma nova configuração.
O senhor pode alterar facilmente o robô, modificar a ferramenta e/ou o quadro de referência. Por exemplo, siga estas etapas para alterar o robô:
1.Clique com o botão direito do mouse no robô
2.Selecione Replace robot (Substituir robô) (como mostrado na imagem)
3.Selecione o novo robô
O instalador do RoboDK fornece apenas alguns robôs por padrão; no entanto, é possível fazer o download de mais robôs da biblioteca on-line.
Mais informações sobre como adicionar uma ferramenta robótica estão disponíveis na seção Introdução.
Mantenha Alt+Shift pressionados para mover uma ferramenta do robô (TCP). Isso é útil para definir a pose do robô antes de ensinar um alvo.
Salve o projeto para manter as alterações selecionando File➔ Save Station (Ctrl+S).
Atualizar a(s) operação(ões) selecionada(s)
Selecione Update selected operations (Atualizar operações selecionadas) para gerar o caminho da ferramenta para as operações selecionadas e simulá-las no RoboDK.
Essa ação carregará os percursos de ferramenta selecionados no RoboDK para a usinagem do robô. Por padrão, cada operação de usinagem será dividida como um programa de robô separado.
Uma marca de seleção verde será exibida se o programa for viável com o robô selecionado. Se houver algum problema (como singularidades, limites de eixo ou problemas de alcance), será exibida uma marca vermelha com uma mensagem sobre o problema.
Clique duas vezes no projeto de usinagem do robô
Clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Executar para simulá-lo (ou clique duas vezes no programa). O senhor também pode selecionar Generate robot program (F6) para obter o programa do robô que precisa ser carregado no controlador do robô. Mais informações sobre como gerar programas de robô estão disponíveis na seção Programação off-line.
Se necessário, clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Select Post Processor para alterar o pós-processador. Essa etapa pode ajudá-lo a personalizar a aparência do código gerado. Mais informações sobre como selecionar e personalizar pós-processadores estão disponíveis na seção de pós-processadores.
Por exemplo, quando o senhor usa um robô KUKA, o RoboDK gera automaticamente o pós-processador para robôs KRC2 (chamado KUKA KRC2); no entanto, se o senhor tiver um KRC4, poderá escolher o pós-processador KUKA KRC4.
Gerar programas de robô a partir do Mastercam
O senhor pode gerar programas de robô diretamente do Mastercam quando a estação RoboDK estiver pronta. Para isso, selecione Generate selected robot program (Gerar programa de robô selecionado)
O RoboDK não será exibido a menos que haja problemas com o programa. Essa opção pode ser usada mesmo que o RoboDK não esteja sendo executado; nesse caso, o RoboDK será executado em segundo plano.
Siga estas etapas no RoboDK para visualizar ou modificar a localização dos programas de seu robô:
1.Selecione Tools-Options (Ferramentas-Opções)
2.Selecione a guia Program (Programa)
3.Selecione Set na pasta de programas do Robô
Configurações do plug-in
Selecione RoboDK Settings (Configurações do RoboDK)
Entre outras coisas, o senhor pode modificar as seguintes opções:
1.Use o modelo da Mastercam em vez do modelo do RoboDK (a navegação 3D e os modelos de cores no RoboDK corresponderão ao estilo da Mastercam). No RoboDK, certifique-se de desmarcar a opção Ignore changing settings from 3rd party applications no menu Tools➔ Options➔ Other para permitir esse modelo no RoboDK.
2.Carregue e atualize a peça no RoboDK toda vez que o senhor lançar uma nova operação de usinagem. Somente os sólidos e as superfícies visíveis serão carregados.
3.Criar automaticamente cortadores de ferramentas. Nesse caso, novas ferramentas serão criadas automaticamente em relação à primeira ferramenta do robô (porta-ferramentas) e o TCP será deslocado pelo comprimento total da ferramenta em relação ao porta-ferramentas.
4.Marcar a opção Inverter eixo da máquina-ferramenta permite que o eixo Z da ferramenta aponte automaticamente para o lado interno da ferramenta (em vez de apontar para o lado externo).
5.Use arquivos NC (como APT ou G-code) em vez de arquivos NCI. O RoboDK pode ler os seguintes arquivos para gerar simulações e programas de robôs:
a.Arquivos NCI (opção padrão): Carrega o caminho de ferramenta nativo da Mastercam no RoboDK. Esse é o método preferido para a maioria das operações.
b.Arquivos NC (arquivos de código G). Permite que o senhor carregue ciclos de perfuração prontos (longhand) usando a definição de máquina do RoboDK.
Exemplos
As seções a seguir mostram um exemplo de usinagem de 3 eixos e um exemplo de corte por robô de 5 eixos, respectivamente.
Usinagem de robôs de 3 eixos
Este exemplo mostra como criar um projeto de usinagem de robô de 3 eixos usando o plug-in Mastercam.
1.Carregue a peça no Mastercam.
2.Crie o caminho da ferramenta usando as ferramentas da fresadora Mastercam.
3.Crie uma estação no RoboDK com seu robô, seu fuso e quaisquer outros objetos necessários.
4.Na guia do plug-in do RoboDK, selecione RoboDK➔ Robot setup.
5.Na janela Configuração de usinagem do robô, selecione Carregar peça.
6.No RoboDK, ajuste a posição do quadro de referência da Referência de Usinagem, se necessário. Mantenha a tecla Alt pressionada e mova a referência com suas setas usando o cursor para reposicionar a peça na frente do robô.
7.Na guia Plugin do RoboDK, selecione RoboDK➔ Update selected operations (Atualizar operações selecionadas).
8.No RoboDK, selecione Update and Simulate (Atualizar e simular) na janela Robot Machining Project (Projeto de usinagem do robô).
9.Modifique a orientação da ferramenta ao longo do caminho, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e oriente a ferramenta em torno das setas do eixo Z usando o cursor. Selecione o botão Teach (Ensinar) para definir a pose desejada para o caminho. Selecione Update (Atualizar) para recalcular o caminho usando essa nova pose. Selecione Simulate para simular o caminho modificado.
Corte por robô de 5 eixos
Este exemplo mostra como criar um projeto de corte de robô de 5 eixos usando o plug-in Mastercam.
1.Carregue a peça no Mastercam.
2.Crie o caminho da ferramenta usando as ferramentas da fresadora Mastercam.
3.Crie uma estação no RoboDK com seu robô, seu fuso e quaisquer outros objetos necessários.
4.Na guia do plug-in do RoboDK, selecione RoboDK➔ Robot setup.
5.Na janela Configuração de usinagem do robô, selecione Carregar peça.
6.No RoboDK, ajuste a posição do quadro de referência da Referência de Usinagem, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e mova a referência com suas setas usando o cursor para reposicionar a peça na frente do robô.
7.Na guia Plugin do RoboDK, selecione RoboDK➔ Update selected operations (Atualizar operações selecionadas).
8.No RoboDK, selecione Update and Simulate (Atualizar e simular) na janela Robot Machining Project (Projeto de usinagem do robô).
9.Modifique a orientação da ferramenta ao longo do caminho, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e oriente a ferramenta em torno das setas do eixo Z usando o cursor. Selecione o botão Teach (Ensinar) para definir a pose desejada para o caminho. Selecione Update (Atualizar) para recalcular o caminho usando essa nova pose. Selecione Simulate (Simular) para simular o caminho modificado.
Instalação manual
Estas são as etapas manuais para configurar o plug-in do RoboDK para o Mastercam. O senhor deve seguir essas etapas se o plug-in do RoboDK para o Mastercam não tiver sido instalado automaticamente por padrão usando o instalador do RoboDK:
1.Instale ou atualize o RoboDK: https://robodk.com/download.
2.O senhor deve encontrar os arquivos necessários para instalar o plug-in do RoboDK para o Mastercam na pasta: C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/.
3.Clique com o botão direito do mouse no arquivo Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat e selecione Executar como administrador.
Se esse processo falhar, o senhor deve seguir estas etapas e copiar os arquivos necessários manualmente:
1.Copie os arquivos RoboDKmcx.dll e RoboDKmcx.ft para a pasta Mastercam chooks (C:\Program Files\Mcam2020\chooks\)
2.Copie o arquivo RoboDK.pst na pasta: C:\Usuários\Público\Documentos\Compartilhado Mastercam 2020\mill\Posts\.
3.Copie os seguintes arquivos de definição de máquina na pasta C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\CNC_MACHINES\:
a.RoboDK.MCAM-MMD
b.RoboDK MM.MCAM-MMD
c.RoboDK.MCAM-RMD
d.RoboDK MM.MCAM-RMD
e.RoboDK MM.CONTROL
Se o senhor tiver problemas com o processo de instalação, talvez seja necessário clicar com o botão direito do mouse no arquivo RoboDKmcx.dll, selecionar Properties (Propriedades), marcar Unblock (Desbloquear) e selecionar Apply (Aplicar), conforme mostrado na imagem a seguir. Não é necessário seguir esta etapa se o senhor não vir a opção Unblock.
