RoboDK Plugin for Mastercam
Introdução
O add-in RoboDK para Mastercam permite que você configure rapidamente projetos de usinagem com robôs diretamente do Mastercam. Com esse plug-in, você pode combinar facilmente o software Mastercam para usinagem e o RoboDK para simulação e programação off-line de braços de robôs industriais.
Com esse Add-in do Mastercam, você pode facilmente gerar programas sem erros para a usinagem com robôs diretamente do Mastercam. Como alternativa, o RoboDK também suporta NCI (arquivos Mastercam pré-processados nativos) e arquivos APT CLS e G-code padrão.
Mais informações sobre o RoboDK para usinagem com robôs estão disponíveis na Seção de Usinagem com robôs.
Add-in configurado
Se você instalou o RoboDK depois de instalar o Mastercam, deverá ter o plug-in do RoboDK para o Mastercam já instalado. Isso inclui a DLL na pasta CHOOKS, um pós-processador RoboDK.pst, definições de máquina fresadora e torno e algumas configurações de máquina padrão/genéricas.
Siga estas etapas para configurar o plug-in do RoboDK para o Mastercam:
1.Inicie o Mastercam.
2.Configure os comandos do RoboDK:
a.Selecione File (Arquivo)➔ Options (Opções).
b.Selecione Customize Ribbon (Personalizar faixa de opções).
c.Selecione New Tab.
d.Selecione Rename (Renomear) e digite RoboDK.
e.Add-in os comandos selecionados, conforme mostrado na imagem.
f.Clique em OK para salvar a nova guia.
Em seguida, você verá a guia RoboDK no Mastercam, conforme mostrado na imagem a seguir.
Barra de ferramentas
Ao abrir o software Mastercam, você deverá ver uma guia da barra de ferramentas RoboDK. Selecione essa guia RoboDK para ver as opções disponíveis para configurar o projeto de usinagem com robô no RoboDK.
Configuração do robô
O botão Robot setup (Configuração do robô)
●Load File... (Carregar arquivo...): Selecione um arquivo para abri-lo com o RoboDK e usá-lo como o projeto padrão para o seu projeto Mastercam.
●Default Setup (Configuração padrão): Configure a nova estação com um robô, fuso e frame de referência padrão. A peça também será exportada automaticamente para o RoboDK.
●Empty Project (Projeto vazio): Abra o RoboDK com uma nova estação vazia para permitir que o usuário construa uma nova configuração. Mais informações sobre como configurar um novo projeto do zero estão disponíveis na seção Introdução.
●Load Part (Carregar peça): Carregue a peça do Mastercam para o RoboDK (a peça será salva como um arquivo STL e carregada automaticamente). Todos os sólidos e superfícies visíveis serão carregados.
Visite a seção de usinagem com robôs para obter mais informações sobre a construção de uma nova configuração.
Você pode alterar facilmente o robô, modificar a ferramenta e/ou o frame de referência. Por exemplo, siga estas etapas para alterar o robô:
1.Clique com o botão direito do mouse no robô
2.Selecione Substituir robô (como mostrado na imagem)
3.Selecione o novo robô
O instalador do RoboDK fornece apenas alguns robôs por padrão; no entanto, é possível fazer o download de mais robôs da biblioteca on-line.
Mais informações sobre como adicionar uma ferramenta robótica estão disponíveis na seção Introdução.
Mantenha Alt+Shift pressionados para mover uma ferramenta do robô (TCP). Isso é útil para definir a pose do robô antes de ensinar um alvo.
Salve o projeto para manter as alterações selecionando Arquivo➔ Salvar Estação (Ctrl+S).
Atualizar a(s) operação(ões) selecionada(s)
Selecione Update selected operations (Atualizar operações selecionadas) para gerar o caminho da ferramenta para as operações selecionadas e simulá-las no RoboDK.
Essa ação carregará os percursos de ferramenta selecionados no RoboDK para a usinagem com robô. Por padrão, cada operação de usinagem será dividida como um programa de robô separado.
Uma marca de seleção verde será exibida se o programa for viável com o robô selecionado. Se houver algum problema (como singularidades, limites de eixo ou problemas de alcance), será exibida uma marca vermelha com uma mensagem sobre o problema.
Clique duas vezes no projeto de usinagem com robô
Clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Executar para simulá-lo (ou clique duas vezes no programa). Você também pode selecionar Gerar programa do robô (F6) para obter o programa do robô que precisa ser carregado no controlador do robô. Mais informações sobre como gerar programas de robô estão disponíveis na seção Programação off-line.
Se necessário, clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Selecione Pós-processador para alterar o pós-processador. Essa etapa pode ajudá-lo a personalizar a aparência do código gerado. Mais informações sobre como selecionar e personalizar pós-processadores estão disponíveis na seção de pós-processadores.
Por exemplo, quando você usa um robô KUKA, o RoboDK gera automaticamente o pós-processador para robôs KRC2 (chamado KUKA KRC2); no entanto, se você tiver um KRC4, poderá escolher o pós-processador KUKA KRC4.
Gerar programas de robô a partir do Mastercam
Você pode gerar programas de robô diretamente do Mastercam quando a estação RoboDK estiver pronta. Para isso, selecione Generate selected robot program (Gerar programa de robô selecionado)
O RoboDK não será exibido a menos que haja problemas com o programa. Essa opção pode ser usada mesmo que o RoboDK não esteja sendo executado; nesse caso, o RoboDK será executado em segundo plano.
Siga estas etapas no RoboDK para visualizar ou modificar a localização dos programas de seu robô:
1.Selecione Ferramentas - Opções
2.Selecione a guia Programa
3.Selecione Definir na pasta de programas do Robô
Configurações do plug-in
Selecione RoboDK Settings (Configurações do RoboDK)
Entre outras coisas, você pode modificar as seguintes opções:
1.Use o modelo da Mastercam em vez do modelo do RoboDK (a navegação 3D e os modelos de cores no RoboDK corresponderão ao estilo da Mastercam). No RoboDK, certifique-se de desmarcar a opção Ignorar mudança de configurações a partir de aplicativos de terceiros no menu Ferramentas ➔ Opções ➔ Outras para permitir esse modelo no RoboDK.
2.Carregue e atualize a peça no RoboDK toda vez que você lançar uma nova operação de usinagem. Somente os sólidos e as superfícies visíveis serão carregados.
3.Criar automaticamente ferramentas de corte. Nesse caso, novas ferramentas serão criadas automaticamente em relação à primeira ferramenta do robô (porta-ferramentas) e o TCP será deslocado pelo comprimento total da ferramenta em relação ao porta-ferramentas.
4.Marcar a opção Inverter eixo da máquina-ferramenta permite que o eixo Z da ferramenta aponte automaticamente para o lado interno da ferramenta (em vez de apontar para o lado externo).
5.Use arquivos NC (como APT ou G-code) em vez de arquivos NCI. O RoboDK pode ler os seguintes arquivos para gerar simulações e programas de robôs:
a.Arquivos NCI (opção padrão): Carrega o caminho de ferramenta nativo da Mastercam no RoboDK. Esse é o método preferido para a maioria das operações.
b.Arquivos NC (arquivos de código G). Permite que você carregue ciclos de perfuração prontos (longhand) usando a definição de máquina do RoboDK.
Exemplos
As seções a seguir mostram um exemplo de usinagem de 3 eixos e um exemplo de corte por robô de 5 eixos, respectivamente.
Usinagem com robôs de 3 eixos
Este exemplo mostra como criar um projeto de usinagem de robô de 3 eixos usando o plug-in Mastercam.
1.Carregue a peça no Mastercam.
2.Crie o caminho da ferramenta usando as ferramentas da fresadora Mastercam.
3.Crie uma estação no RoboDK com seu robô, seu fuso e quaisquer outros objetos necessários.
4.Na guia do plug-in do RoboDK, selecione RoboDK➔ Robot setup.
5.Na janela Robot machine setup (Configuração de usinagem com robô), selecione Load Part (Carregar peça).
6.No RoboDK, ajuste a posição do frame de referência da Referência de Usinagem, se necessário. Mantenha a tecla Alt pressionada e mova a referência com suas setas usando o cursor para reposicionar a peça na frente do robô.
7.Na guia Plugin do RoboDK, selecione RoboDK ➔ Update selected operations (Atualizar operações selecionadas).
8.No RoboDK, selecione Atualizar e simular na janela Projeto de usinagem com robô.
9.Modifique a orientação da ferramenta ao longo do caminho, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e oriente a ferramenta em torno das setas do eixo Z usando o cursor. Selecione o botão Marcar para definir a pose desejada para o caminho. Selecione Atualizar para recalcular o caminho usando essa nova pose. Selecione Simular para simular o caminho modificado.
Corte por robô de 5 eixos
Este exemplo mostra como criar um projeto de corte de robô de 5 eixos usando o plug-in Mastercam.
1.Carregue a peça no Mastercam.
2.Crie o caminho da ferramenta usando as ferramentas da fresadora Mastercam.
3.Crie uma estação no RoboDK com seu robô, seu fuso e quaisquer outros objetos necessários.
4.Na guia do plug-in do RoboDK, selecione RoboDK ➔ Robot setup.
5.Na janela Robot Milling Setup (Configuração de usinagem com robô), selecione Load Part (Carregar peça).
6.No RoboDK, ajuste a posição do frame de referência da Referência de Usinagem, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e mova a referência com suas setas usando o cursor para reposicionar a peça na frente do robô.
7.Na guia Plugin do RoboDK, selecione RoboDK➔ Update selected operations (Atualizar operações selecionadas).
8.No RoboDK, selecione Atualizar e simular na janela Projeto de usinagem com robô.
9.Modifique a orientação da ferramenta ao longo do caminho, se necessário. Mantenha pressionada a tecla Alt e oriente a ferramenta em torno das setas do eixo Z usando o cursor. Selecione o botão Marcar para definir a pose desejada para o caminho. Selecione Atualizar para recalcular o caminho usando essa nova pose. Selecione Simular para simular o caminho modificado.
Instalação manual
Estas são as etapas manuais para configurar o plug-in do RoboDK para o Mastercam. Você deve seguir essas etapas se o plug-in do RoboDK para o Mastercam não tiver sido instalado automaticamente por padrão usando o instalador do RoboDK:
1.Instale ou atualize o RoboDK: https://robodk.com/download.
2.Você deve encontrar os arquivos necessários para instalar o plug-in do RoboDK para o Mastercam na pasta: C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/.
3.Clique com o botão direito do mouse no arquivo Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat e selecione Executar como administrador.
Se esse processo falhar, você deve seguir estas etapas e copiar os arquivos necessários manualmente:
1.Copie os arquivos RoboDKmcx.dll e RoboDKmcx.ft para a pasta Mastercam chooks (C:\Program Files\Mcam2020\chooks\)
2.Copie o arquivo RoboDK.pst na pasta: C:\Usuários\Público\Documentos\Compartilhado Mastercam 2020\mill\Posts\.
3.Copie os seguintes arquivos de definição de máquina na pasta C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\CNC_MACHINES\:
a.RoboDK.MCAM-MMD
b.RoboDK MM.MCAM-MMD
c.RoboDK.MCAM-RMD
d.RoboDK MM.MCAM-RMD
e.RoboDK MM.CONTROL
Se você tiver problemas com o processo de instalação, talvez seja necessário clicar com o botão direito do mouse no arquivo RoboDKmcx.dll, selecionar Propriedades, marcar Desbloquear e selecionar Aplicar, conforme mostrado na imagem a seguir. Não é necessário seguir esta etapa se você não vir a opção Desbloquear.
