RoboDK Plugin for MecSoft
Introdução
O RoboDK add-in para o software MecSoft permite que o senhor configure rapidamente projetos de usinagem de robôs diretamente do RhinoCAM e do Visual CAD/CAM. Com a integração do RoboDK para o software CAD/CAM da MecSoft, o senhor pode combinar facilmente o software de usinagem RhinoCAM ou Visual CAD/CAM com o RoboDK para simular e programar braços de robôs industriais para a usinagem de robôs.
Mais informações sobre o RoboDK para usinagem de robôs estão disponíveis na Seção de Usinagem de Robôs.
Este documento descreve como configurar o plug-in do RoboDK para o software Mecsoft e como usar o RhinoCAM e o Visual CAD/CAM para configurar projetos de usinagem de robôs no RoboDK.
RhinoCAM Setup
Siga estas etapas para configurar automaticamente o projeto de usinagem do robô a partir do RhinoCAM:
1.Selecione a guia Program (Programa) no Navegador de Usinagem do RhinoCAM.
2.Selecionar postagem
3.Defina o Post Processor como APT CLS IJK
4.Defina o programa para o qual enviar o arquivo postado:
C:\RoboDK\Other\Plugin-MecSoft\RoboDK.bat
5.Selecione OK
O senhor também deve gerar hélices e espirais como movimentos lineares (não como um comando Helix). Os comandos Helix não são compatíveis com os robôs industriais. O senhor deve seguir estas etapas para alterar essa configuração:
1.Selecione o botão CAM Preferences (Preferências do CAM) (conforme mostrado na imagem a seguir).
2.Selecione a guia Machining (Usinagem)
3.Verifique os movimentos espirais de saída como segmentos lineares.
4.Verifique os movimentos da hélice de saída como segmentos lineares.
Fluxo de trabalho
Esta seção descreve o comportamento padrão do RoboDK quando o senhor envia um caminho de ferramenta de usinagem para o RoboDK (conforme descrito na seção anterior).
O lançamento de um programa de usinagem no RoboDK cria automaticamente um novo projeto usando uma célula padrão pronta para a usinagem do robô. A célula inclui um robô, uma ferramenta e um sistema de coordenadas/dado que representa a referência de usinagem do robô.
Se o senhor já tiver uma estação RoboDK aberta, ela usará o projeto RoboDK existente sem substituir o robô, a ferramenta ou o sistema de coordenadas.
O senhor pode alterar facilmente o robô, modificar a ferramenta e/ou o quadro de referência. Por exemplo, siga estas etapas para alterar o robô:
1.Clique com o botão direito do mouse no robô
2.Selecione Replace robot (Substituir robô) (conforme mostrado na imagem a seguir)
3.Selecione o robô que o senhor gostaria de usar
O instalador do RoboDK fornece apenas alguns robôs por padrão; no entanto, é possível fazer o download de mais robôs da biblioteca on-line.
Mais informações sobre como adicionar uma ferramenta robótica estão disponíveis na seção Introdução.
Salve o projeto para manter as alterações selecionando File➔ Save Station (Ctrl+S).
Simular a usinagem de robôs
Depois de atualizar a célula do robô, selecione Utilities➔ Update Robot Machining Project (Ctrl+U) para atualizar todos os programas. Uma marca de seleção verde será exibida se os programas forem viáveis com os parâmetros atuais da célula. Se houver algum problema (como singularidades, limites de eixo ou problemas de alcance), será exibida uma marca vermelha.
Clique duas vezes no projeto de usinagem do robô
Clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Run (Executar) para simulá-lo (ou clique duas vezes no programa). O senhor também pode selecionar Generate robot program (F6) para gerar o programa do robô para o controlador do robô. Mais informações sobre como gerar programas de robô estão disponíveis na seção Programação off-line.
O senhor também pode clicar com o botão direito do mouse em um programa e selecionar Select Post Processor para alterar o pós-processador. Mais informações sobre pós-processadores estão disponíveis na seção de pós-processadores.
Gerar programas de robôs
Clique com o botão direito do mouse em um programa no RoboDK e selecione Generate Robot Program (F6) para gerar os programas do robô para a usinagem do robô.
Siga estas etapas no RoboDK para alterar o local dos programas salvos do robô:
1.Selecione Tools-Options (Ferramentas-Opções)
2.Selecionar programa
3.Selecione Set ao lado da pasta de programas do Robô
Exemplos de RhinoCAM
Usinagem de robôs de 3 eixos com RhinoCAM
Este exemplo mostra como criar um projeto de usinagem de robô de 3 eixos usando o RhinoCAM e o RoboDK.
Usinagem de robôs de 5 eixos com RhinoCAM
Este exemplo mostra como criar um projeto de usinagem de robô de 5 eixos para escultura usando o RhinoCAM e o RoboDK. Esse projeto usa um robô KUKA sincronizado com um trilho linear e uma mesa giratória de dois eixos (9 eixos sincronizados).
