Cúpula com Listras

Este exemplo mostra como carregar uma estação RoboDK de amostra (configuração padrão) e seguir um conjunto de curvas definidas no Rhino com o robô.

1.Carregue o exemplo do Dome no Rhino.

2.Selecione a guia RoboDK e selecione Settings.

3.Selecione Load Project...

4.Selecione Default Setup (Configuração padrão). O RoboDK iniciará e carregará um projeto de amostra com um robô KUKA, uma ferramenta (um fuso como Ferramenta 1) e um frame de referência (Referência 1).

5.Feche a janela Configurações ou selecione OK.

6.Selecione o botão Auto Setup no Rhino.

7.Selecione todas as curvas e superfícies e pressione Enter (ou clique com o botão direito do mouse). O projeto será carregado no RoboDK, conforme mostrado na imagem a seguir.

Você deverá ver a peça carregada no frame de referência ativo (Referência 1) e um novo projeto Curve follow no RoboDK que segue as curvas com a ferramenta ativa do robô (Ferramenta 1).

Você também pode ver que as normais da superfície foram extraídas na direção oposta. Siga estas etapas para resolver esse problema:

8.Selecione Settings.

9.Marque a opção Invert Normals (Inverter normais).

10.Selecione OK.

11.Repita as etapas 6 e 7.

Agora você deve ver as normais da superfície invertidas e o movimento de aproximação vem da parte superior da peça. O robô deve ser capaz de se mover ao longo do caminho da ferramenta sem nenhum problema.

Clique duas vezes em RhinoProject Settings na árvore do RoboDK para abrir mais opções e personalizar o caminho da ferramenta seguido pelo robô.

Por exemplo, você pode selecionar Exibir trajetória de ferramenta preferida para ver e modificar a orientação padrão da ferramenta em relação à peça. Altere o valor Offset de trajetória para ferramenta para definir uma rotação adicional. Para isso, você pode inserir um novo valor ou simplesmente usar a roda do mouse para ver uma visualização rápida do resultado.

Mais informações sobre como alterar essas configurações estão disponíveis na seção de usinagem com robô.

Por fim, quando a simulação produzir o resultado desejado, você poderá gerar o programa ou exportar a simulação:

12.Clique com o botão direito do mouse no programa RhinoProject

13.Selecione Gerar programa do robô (F6). O programa do robô será gerado e exibido.