Impor um movimento usando ângulos de articulação

Esta seção mostrará como  senhor pode modificar um pós-processador existente para forçar um movimento axial usando valores de junta em vez de valores cartesianos.

Neste exemplo, aplicaremos essa alteração a um controlador de robô ABB IRC5.

1.Encontre o manual de programação do controlador de seu robô. Neste exemplo, usamos o manual de programação do ABB IRC5 RAPID.

2.Procure as instruções de movimento da articulação. Nesse caso, o comando de movimento de articulação absoluto da ABB é chamado MoveAbsJ. Esse comando requer uma variável jointtarget que define os eixos da junta.

3.Selecione Program➔ Add/Edit Post Processor e selecione o pós-processador que o senhor está usando no momento para modificá-lo. Se o senhor estiver usando um pós-processador personalizável, ele será selecionado por padrão.

4.O senhor deve procurar a função MoveJ dentro do pós-processador. Essa função define a maneira como os pós-processadores geram os comandos de movimento da articulação. Como alternativa, o RoboDK usa o MoveL para movimentos lineares. Usando a linguagem de programação Python, modifique a linha que é adicionada ao arquivo de programa para fornecer informações sobre o ângulo da articulação, conforme mostrado na imagem a seguir.

5.Por fim, talvez o senhor precise modificar a forma como o pós-processador converte os ângulos das articulações ou a pose em uma string. As funções angles_2_str e pose_2_str definem como os ângulos das articulações e uma pose, respectivamente, são convertidos em texto

A maioria dos pós-processadores do RoboDK usa dados de articulação para movimentos de articulação e coordenadas cartesianas para movimentos lineares. Recomenda-se sempre iniciar o primeiro ponto em uma sequência de movimentos lineares como um movimento de articulação, especificando as coordenadas da articulação. Isso evita iniciar um programa com a configuração errada do robô e atingir uma singularidade ou limites de eixo.