Simulação em C# Simulation

Os programas C# são simulados por padrão quando os comandos do robô são usados (como MoveJ, MoveL ou setDO). Quando o projeto C# de exemplo é iniciado, o modo de simulação também é selecionado por padrão.

Isso significa que os movimentos do robô serão simulados no RoboDK. Por exemplo, podemos mover o robô em passos de 10 mm selecionando os botões à direita (+Tx, -Tx, ...), ou podemos selecionar Executar Programa de Teste para executar um movimento hexagonal em torno da localização atual do robô.

Defina quaisquer pontos de interrupção para depurar seu aplicativo e inspecionar os pontos do robô. Os pontos do robô podem ser definidos como coordenadas angulares ou variáveis Mat (Matrizes de pose 4x4) e podem ser inspecionados no formato XYZWPR para solucionar problemas do programa. Para obter mais informações sobre frames de referência, consulte a seção Frames de referência.

Também é possível alterar o Modo de Execução para Programação Offline ou Programação Online (Executar no Robô), conforme mostrado nas seções a seguir.