Quadro de referência e quadro de ferramentas

O RoboDK fornece alguns utilitários para calibrar quadros de referência e quadros de ferramentas. Essas ferramentas podem ser acessadas em Utilities➔ Calibrate Reference frame e Utilities➔ Calibrate Tool frame, respectivamente.

Para calibrar um quadro de referência ou um quadro de ferramenta (também conhecido como quadro do usuário e TCP, respectivamente), o senhor precisa de algumas configurações do robô que toquem 3 ou mais pontos; essas configurações do robô podem ser valores de juntas ou coordenadas cartesianas (com dados de orientação em alguns casos). Recomenda-se usar os valores das juntas em vez das coordenadas cartesianas, pois é mais fácil verificar a configuração real do robô no RoboDK (copiando e colando as juntas do robô na tela principal do RoboDK).

Calibração de ferramentas

Selecione Utilities➔ Calibrate tool para calibrar o TCP usando o RoboDK. O senhor pode usar quantos pontos desejar, usando diferentes orientações. É melhor usar mais pontos e mudanças de orientação maiores, pois o senhor obterá uma estimativa melhor do TCP, bem como uma boa estimativa do erro do TCP.

As duas opções a seguir estão disponíveis para calibrar um TCP:

●Ao tocar em um ponto estacionário com o TCP com diferentes orientações.

●Ao tocar em um plano com o TCP (como um apalpador).

Recomenda-se calibrar tocando em uma referência plana se o senhor tiver que calibrar um apalpador ou um fuso. Esse método é mais estável contra erros do usuário.

Se o TCP for esférico, o centro da esfera será calculado como o novo TCP (não é necessário fornecer o diâmetro da esfera).

As etapas a seguir devem ser seguidas para calibrar o TCP com um plano (como visto na figura):

1.Selecione a ferramenta que precisa ser calibrada.

2.Selecione o método de calibração➔ "Calib XYZ by plane".

3.Selecione calibrar usando "joints" (juntas).

4.Selecione o robô que está sendo usado.

5.Selecione o número de configurações que o senhor usará para a calibração do TCP (recomenda-se usar 8 configurações ou mais).

6.Selecione uma estimativa do plano de referência. Se o plano de referência não for paralelo ao plano XY do robô (da referência do robô), o senhor deve adicionar uma estimativa desse plano de referência dentro de± 20 graus. A posição desse plano não é importante, apenas a orientação.

7.O senhor pode começar a preencher a tabela de valores de junta. O senhor pode preenchê-la manualmente ou copiando/colando com os botões (como mostrado na imagem). O senhor também pode usar o botão "Get Jx" para obter os valores atuais das articulações do robô no simulador. Se estiver obtendo as articulações de um robô real conectado ao robô, o senhor deve primeiro selecionar "Get current joints" no menu de conexão do robô (consulte a imagem anexa ou o apêndice para obter mais informações sobre como conectar um robô ao RoboDK). É altamente recomendável que o senhor mantenha uma cópia separada das articulações usadas para calibração (como um arquivo de texto, por exemplo).

8.Quando a tabela estiver preenchida, o senhor verá os novos valores de TCP (X,Y,Z) como "Calibrated TCP" (TCP calibrado), no final da janela. O senhor pode selecionar "Update" (Atualizar) e o novo TCP será atualizado na estação RoboDK. A orientação da sonda não pode ser encontrada usando esse método.

9.O senhor pode selecionar "Show errors" e verá o erro de cada configuração em relação ao TCP calculado (que é a média de todas as configurações). O senhor pode excluir uma configuração se ela tiver um erro maior do que as outras.

10.O senhor deve atualizar manualmente os valores no controlador do robô real (somente X,Y,Z). Se esse TCP for usado em um programa gerado pelo RoboDK, não será necessário atualizar os valores no controlador do robô.

Calibração do quadro de referência

Selecione Utilities➔ Calibrate reference para calibrar um quadro de referência. É possível definir um quadro de referência usando diferentes métodos. No exemplo da figura, um quadro de referência é definido por três pontos: os pontos 1 e 2 definem a direção do eixo X e o ponto 3 define o eixo Y positivo.