Anexo II - Teste o Faro laser tracker

A calibração do robô requer a realização de medições do robô com um sistema de medição. Para fazer essas medições, é necessário um Faro laser tracker que se comunica com um computador. A comunicação é feita por meio de um arquivo exe de driver que pode ser executado no modo console.

Por exemplo, a Faro fornece um aplicativo gratuito chamado "Tracker Utilities". Esse aplicativo pode inicializar o rastreador a laser e realizar algumas verificações de integridade, entre outras coisas.

Para inicializar o rastreador, o senhor deve iniciar o aplicativo "Tracker Utilities", conectar-se usando o IP do rastreador e, em seguida, selecionar "Startup Checks" (Verificações de inicialização). Quando o rastreador for inicializado, o senhor deve colocar um alvo SMR de 1,5'' na posição "home" antes da inicialização. Caso contrário, a luz verde piscará após a inicialização e as medições não serão válidas.

Quando a inicialização for concluída, o senhor deverá ler a mensagem "Startup complete" (Inicialização concluída), conforme mostrado na imagem a seguir.

Se tiver problemas com o rastreador, o senhor pode executar algumas verificações de integridade pressionando "Health Checks...". As duas imagens a seguir mostram uma verificação bem-sucedida e uma verificação com falha, respectivamente. Às vezes, os problemas são resolvidos depois de reconectar os cabos e reiniciar o laser tracker.

Por fim, o senhor pode usar o "Measure pad" para fazer algumas medições. O laser tracker pode seguir um alvo e medir a posição XYZ a uma taxa de 1000 Hz. Se o senhor definir 1 amostra por ponto e disparo contínuo, o rastreador registrará 1.000 medições por segundo em um arquivo CSV.

O senhor pode usar esse recurso para medir o caminho de um robô e usar a verificação de precisão do caminho do RoboDK para verificar a precisão, a velocidade e a aceleração ao longo do caminho.