Configuração da calibração do robô

É necessário conectar o laser tracker e o robô ao computador para automatizar o procedimento de tomada de medidas. Também é recomendável medir um frame de referência por meio de três pontos, caso você mova o laser tracker (essa etapa é obrigatória se você quiser recuperar a posição inicial do eixo 1; consulte o Anexo II para obter mais informações).

É necessário anexar pelo menos um ponto SMR (recomenda-se três ou mais), conforme mostrado nas imagens a seguir.

As subseções a seguir devem ser realizadas sequencialmente para que você esteja pronto para começar a fazer medições.

Conecte-se ao tracker

O IP do laser tracker é necessário para configurar corretamente a comunicação com o RoboDK. Siga estas etapas para verificar a comunicação com o laser tracker:

a.Selecione o menu " Conectar ➔ Conectar laser tracker ". Uma nova janela deverá se abrir.

b.Defina o IP do laser tracker.

c.Clique no botão "Conectar".

Se a conexão for bem-sucedida, você verá uma mensagem verde mostrando "Pronto". A janela pode ser fechada e a conexão permanecerá ativa.

Conecte-se ao robô

O IP do robô (ou o número da porta COM para conexões RS232) é necessário para configurar corretamente a comunicação com o RoboDK. Siga estas etapas para verificar a comunicação com o robô:

1.Selecione Conectar ➔ Conectar robô. Uma nova janela será exibida.

2.Defina o IP e a porta do robô (ou a porta COM se a conexão for via RS232).

3.Clique no botão Conectar.

4.Consulte o apêndice se surgir algum problema.

Se a conexão for bem-sucedida, você verá uma mensagem verde exibindo Pronto. A posição do robô virtual deve corresponder exatamente à posição do robô real se você selecionar Obter posição. Como alternativa, selecione Mover eixos para mover o robô para a posição atual no simulador. Você pode fechar essa janela lateral por enquanto e a conexão permanecerá ativa.

Medição dos pontos de referência

Recomenda-se medir um frame de referência de calibração se você estiver planejando mover o laser tracker durante a calibração. A referência de calibração deve ser anexada à base do robô, o que será útil se você quiser mover o tracker durante a calibração ou comparar duas calibrações do robô. A estrutura de referência de calibração deve ser definida por 3 pontos/ninhos tangíveis.

Você pode pular esta etapa se não for mover o tracker em relação ao robô ou se não precisar recuperar a posição inicial do eixo 1. Nesse caso, será usada a referência do laser tracker.

Você deve seguir essas etapas sempre que o laser tracker for movido:

1.Selecione Conectar➔ Conectar Laser Tracker Faro. Ou o tracker correspondente que você possui.

2.Defina o IP do laser tracker e selecione conectar (se o laser tracker não estiver conectado).

3.Defina a referência de calibração e a referência do tracker conforme mostrado na imagem. A referência de calibração também é conhecida como "Referência de medições".

4.Selecione Definir pontos de Base.

O RoboDK guiará o usuário com os menus mostrados na próxima imagem. A posição do laser tracker será atualizada automaticamente em relação à referência de calibração quando o procedimento for concluído.