O código a seguir é um exemplo de script Python que usa a API do RoboDK para filtrar um ponto (ponto de pose ou ponto joint), usando o comando FilterTarObter:

pose_filt, joints = robot.FilterTarObter(nominal_pose, estimated_joints)

Esse exemplo é útil se um aplicativo de terceiros (que não seja o RoboDK) gerar o programa do robô usando pontos de pose.

Observação: Isso não é necessário se os programas forem gerados automaticamente usando a API.

from robolink import * # API para se comunicar com o RoboDK

from robodk import * # operações básicas de matriz

def XYZWPR_2_Pose(xyzwpr):

return KUKA_2_Pose(xyzwpr) # Converta X,Y,Z,A,B,C em uma pose

def Pose_2_XYZWPR(pose):

return Pose_2_KUKA(pose) # Converta uma pose em X,Y,Z,A,B,C

# Inicie a API do RoboDK e recupere o robô:

RDK= Robolink()

robô= RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)

se não for robot.Valid():

raise Exception("Robot not available")

pose_tcp= XYZWPR_2_Pose([0, 0, 200, 0, 0, 0, 0]) # Define o TCP

pose_ref= XYZWPR_2_Pose([400, 0, 0, 0, 0, 0, 0]) # Define o frame de referência

# Atualizar o TCP do robô e o frame de referência

robot.setTool(pose_tcp)

robot.setFrame(pose_ref)

# Muito importante para SolveFK e SolveIK (cinemática direta/inversa)

robot.setAccuracyActive(False) # A precisão pode ser ativada ou desativada

# Definir um ponto nominal no espaço da articulação:

articulações= [0, 0, 90, 0, 90, 0]

# Calcular a posição nominal do robô para o ponto da articulação:

pose_rob= robot.SolveFK(joints) # flange do robô em relação à base do robô

# Calcular pose_ponto: o TCP em relação ao frame de referência

pose_tarObter= invH(pose_ref)*pose_rob*pose_tcp

print('TarObter not filtered:')

print(Pose_2_XYZWPR(pose_tarObter))

joints_approx= joints # joints_approx deve estar dentro de 20 graus

pose_tarObter_filt, real_joints= robot.FilterTarObter(pose_tarObter, joints)

print('TarObter filtered:')

print(real_joints.tolist())

print(Pose_2_XYZWPR(pose_tarObter_filt))

Filtrar pontos usando a API