Masterização do robô
Depois que o robô é calibrado, você geralmente precisa do RoboDK para filtrar os programas, portanto, é necessária uma licença do RoboDK (uma licença OLP básica é suficiente para gerar programas de robôs precisos depois que o robô é calibrado). Filtrar um programa significa que os pontos em um programa são alterados/otimizados para melhorar a precisão do robô, levando em conta todos os parâmetros de calibração (cerca de 30 parâmetros).
Como alternativa, você pode calibrar apenas os offsets de eixos mais os frames de referência da base e da ferramenta (4 parâmetros de offsets de eixos mais 6 parâmetros para o frame da base mais 6 parâmetros para o frame da ferramenta). A calibração não será tão precisa quanto se você usasse a calibração completa padrão, mas pode permitir a inserção de determinados parâmetros no controlador do robô e não depender do RoboDK para gerar programas de robô.
Para obter a calibração somente para os offsets dos eixos, você deve selecionar o botão Calib. Param. e, em seguida, o botão Masterização (dentro do menu de calibração do robô).
Uma nova janela aparecerá depois que você selecionar Gerar programa de Masterização. Nessa janela, você pode selecionar os eixos que deseja considerar para criar a nova posição inicial
O botão Gerar programa de Masterização aparecerá na janela de calibração do robô. Selecione esse botão para gerar um programa que levará o robô à nova posição inicial. Transfira-o para o robô e execute-o. Em seguida, a nova posição inicial deve ser registrada.
Se o robô e o PC estiverem conectados, você pode clicar com o botão direito do mouse no programa e selecionar Enviar programa ao robôpara enviar automaticamente o programa para o robô. Caso contrário, você pode selecionar Gerar programa do robô para ver os novos valores de articulação para a posição inicial.
Por exemplo, você deve seguir as próximas etapas para atualizar a posição inicial dos robôs Motoman.
Você deve primeiro executar o programa "MASTERING" para levar o robô à nova posição inicial.
Quando o programa estiver no controlador, você deve fazer login como "Management mode" (modo de gerenciamento) (a senha para os robôs Motoman geralmente é 99999999) e precisa estar no modo Teach. As imagens a seguir mostram as etapas que devem ser seguidas.
Certifique-se de atualizar a posição inicial de todas as articulações do robô.
Depois que a posição inicial for definida, você deve excluir o programa do robô que levou o robô à nova posição inicial.
