Esta seção mostra como se conectar a um robô real do RoboDK usando drivers de robô e realizar algumas operações simples.

1.Clique com o botão direito do mouse em um robô

2.Selecione Conectar ao robô...

3.Digite o IP do robô

4.Selecione Conectar

Se a conexão for bem-sucedida, aparecerá uma mensagem verde exibindo Pronto, conforme mostrado na imagem a seguir.

Dica: Use o botão ping para testar se o robô está conectado ao computador.

Importante: Alguns controladores de robôs exigem uma configuração específica ou a ativação de uma opção específica no controlador do robô. Siga as instruções do seu robô.

Robot Drivers - Imagem 2

Dica: Selecione Obter pos. de eixos do robô para recuperar a posição atual do robô e atualizar a posição do robô virtual no RoboDK.

Dica: Clique duas vezes em Desconectar duas vezes para forçar a parada do processo do driver. O driver pode deixar de responder se o robô parar inesperadamente (devido a uma colisão ou limites de eixo, por exemplo); nesse caso, o driver pode ser reiniciado clicando duas vezes em Desconectar e, em seguida, em Conectar novamente.

Dica: Os programas do robô também podem ser gerados off-line e transferidos por FTP se o robô e o computador estiverem na mesma rede, conforme mostrado na seção Transferir programa. O driver do robô não é usado nesse caso. Forneça o IP, o nome de usuário do FTP e a senha do FTP selecionando Mais opções na janela de conexão do robô. Em seguida, os programas podem ser transferidos ao selecionar a opção Enviar programa para o robô (Ctrl+F6).

Observação: Os programas criados usando a API do RoboDK também podem ser usados para mover o robô em tempo real. Mais informações em Usando drivers com a API.

Observação: A seção Solução de problemas fornece mais informações se a conexão não funcionar.

Usando a GUI

Um programa de robô que tenha sido criado usando a interface gráfica do usuário (GUI) pode ser executado no robô seguindo estas etapas.

1.Clique com o botão direito do mouse em um programa

2.Marque a opção Executar no robô

3.Clique duas vezes no programa para iniciá-lo

O programa deve iniciar no robô real e o simulador seguirá os movimentos do robô. O status da conexão exibirá Trabalhando... em amarelo quando o robô estiver ocupado.

Observação: O ícone do programa deve ser atualizado conforme mostrado na imagem a seguir para mostrar que o programa está sendo executado no robô.

Robot Drivers - Imagem 4

Usando a API

É possível controlar o movimento de um robô a partir da API do RoboDK, por exemplo, para programar um robô a partir de um programa Python ou de um aplicativo C#.

A opção Executar no robô é gerenciada automaticamente quando um programa Python é executado a partir do RoboDK. Siga estas etapas para executar um programa Python no robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em um programa Python

2.Selecione Executar no robô

O programa deve começar a ser executado no robô e o status da conexão do robô será atualizado de acordo.

Dica: Selecione a macro SampleOfflineProgramming.py na pasta C:/RoboDK/Library/Macros/ para testá-la com um caminho hexagonal em torno da localização atual do robô.

Robot Drivers - Imagem 7

Se o programa for executado fora da GUI do RoboDK (para fins de depuração ou se estivermos usando a API do RoboDK para C#, por exemplo), podemos definir o RunMode usando RDK.setRunMode para RUNMODE_RUN_ROBOT. Isso forçará o programa a ser executado no robô. Também é possível estabelecer a conexão usando robot.Connect().

Observação: O RoboDK define automaticamente o RunType como RUNMODE_SIMULATE por padrão quando a API do RoboDK é iniciada, a menos que um programa Python seja gerado ou definido como Executar no robô usando a GUI.

O código a seguir mostra um breve exemplo para estabelecer uma conexão com o robô diretamente da API:

# Iniciar a API do RoboDK

RDK= Robolink()

robô= RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Conectar-se ao robô usando os parâmetros de conexão padrão

success= robot.Connect()

status, status_msg= robot.ConnectedState()

se status != ROBOTCOM_READY:

# Parar se a conexão não for bem-sucedida

raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

# Definir para executar os comandos do robô no robô

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Observação: Isso é definido automaticamente se usarmos

# robot.Connect() por meio da API

# Mova o robô:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Dica: selecione a macro SampleOnlineProgramming.py na pasta C:/RoboDK/Library/Macros/ para obter um exemplo mais completo. Além disso, mais exemplos de programação on-line usando a API do Python e a API do C# estão disponíveis na seção API do RoboDK.

Observação: Também é possível acionar um programa criado usando a GUI a partir da API do RoboDK da mesma forma que ele pode ser acionado manualmente usando a GUI, conforme mostrado na seção anterior. O exemplo a seguir mostra como:

prog= RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Define a opção de execução no robô

# Defina PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR para ser executado somente no simulador

prog.RunProgram()

while prog.Busy()== 1:

pausa(0,1)

print("Program done"

Como usar os drivers de robôs

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