Usando a API

É possível controlar o movimento de um robô a partir da API do RoboDK, por exemplo, para programar um robô a partir de um programa Python ou de um aplicativo C#.

A opção Executar no robô é gerenciada automaticamente quando um programa Python é executado a partir do RoboDK. Siga estas etapas para executar um programa Python no robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em um programaRobot Drivers - Imagem 5 Python

2.SelecioneRobot Drivers - Imagem 6 Executar no robô

O programa deve começar a ser executado no robô e o status da conexão do robô será atualizado de acordo.

Robot Drivers - Imagem 7

Se o programa for executado fora da GUI do RoboDK (para fins de depuração ou se estivermos usando a API do RoboDK para C#, por exemplo), podemos definir o RunMode usando RDK.setRunMode para RUNMODE_RUN_ROBOT. Isso forçará o programa a ser executado no robô. Também é possível estabelecer a conexão usando robot.Connect().

O código a seguir mostra um breve exemplo para estabelecer uma conexão com o robô diretamente da API:

# Iniciar a API do RoboDK

RDK= Robolink()

robô= RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

 

# Conectar-se ao robô usando os parâmetros de conexão padrão

success= robot.Connect()

status, status_msg= robot.ConnectedState()

se status != ROBOTCOM_READY:

    # Parar se a conexão não for bem-sucedida

    raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

 

# Definir para executar os comandos do robô no robô

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Observação: Isso é definido automaticamente se usarmos

# robot.Connect() por meio da API

 

# Mova o robô:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

prog= RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Define a opção de execução no robô

# Defina PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR para ser executado somente no simulador

prog.RunProgram()

while prog.Busy()== 1:

    pausa(0,1)

print("Program done"