Esta seção mostra como preparar um projeto simples do RoboDK, off-line, para a usinagem com robô. A célula de usinagem com robô deve ter pelo menos um robô, uma ferramenta (EOAT) e um frame de referência (também conhecido como sistema de coordenadas, referência de peça ou datum). Para obter mais informações sobre a construção de uma nova estação no RoboDK, consulte a seção de introdução.

Observação: Mais exemplos e tutoriais estão disponíveis na seção de exemplos de Usinagem com robôs.

Robot Machining - Imagem 1

As etapas a seguir mostram como preparar uma configuração de usinagem com robô com um robô KUKA KR210 e um fuso de fresagem Teknomotor (esse exemplo está disponível na biblioteca como Sample-New-Project.rdk).

1-Selecione um robô:

a.Selecione Arquivo ➔ Abrir biblioteca on-line.

b.Use os filtros para encontrar seu robô por marca, carga útil, ...
Por exemplo, selecione o KUKA KR210 R2700 (210 kg de carga útil, 2,7 m de alcance).

c.Selecione Download e o robô deverá aparecer automaticamente na tela principal.

2-Selecione uma ferramenta:

a.Na mesma biblioteca on-line, selecione Reset para remover os filtros e filtrar por Tipo ➔ Ferramenta.

b.Selecione Download para carregar uma ferramenta Spindle, como o spindle ATC71-C-LN da Teknomotor.

c.O fuso será automaticamente acoplado ao robô.

d.Feche a janela Biblioteca on-line.

Dica: você pode carregar seus modelos 3D no RoboDK como objetos e convertê-los em ferramentas. Qualquer objeto pode ser convertido em uma ferramenta arrastando e soltando o objeto para o robô na árvore de estações. Mais informações aqui.

3-Add-in um frame de referência:

a.Selecione a estrutura da base do robô (denominada KUKA KR210 R2700 Base).

b.Selecione Programa ➔ Adicionar Frame de referência. Um novo frame de referência será adicionado à base do robô.

c.Clique duas vezes na referência e insira as coordenadas:
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

d.Renomeie o novo frame de referência para Milling Reference, digitando um novo nome ou selecionando F2.

4-Add-in o objeto que você usará para a usinagem com robô (opcional):

a.Selecione Arquivo ➔ Abrir

b.Selecione um objeto chamado Object Chess Rook.sld na biblioteca do RoboDK:
C:/RoboDK/Library

c.Arraste e solte o objeto na Referência de Fresagem se ele não tiver sido colocado lá automaticamente (dentro da árvore de estações)

Observação: Não é necessário carregar um objeto para criar simulações de robôs e programas de robôs a partir de um arquivo de usinagem. Entretanto, o objeto pode ajudar a visualizar a configuração e evitar colisões.

Dica: Recomenda-se mover a estrutura de referência em vez do objeto. A estrutura de referência será usada para localizar a peça quando o programa de usinagem com robô estiver pronto para ser executado pelo robô.

5-Clique duas vezes no robô para ver o painel do robô (opcional). O painel do robô exibe a ferramenta ativa e o frame de referência ativo. Ao selecionar e atualizar a ferramenta e o frame de referência, devemos ver as mesmas coordenadas visíveis no controlador do robô. Por padrão, o fuso do Teknomotor tem o TCP na raiz do suporte da ferramenta. A ferramenta (TCP) terá um determinado comprimento. Neste exemplo, atualizaremos o TCP para representar o comprimento do cortador da ferramenta:

a.Atualize a coordenada X da ferramenta (TCP) para 375 mm. Você verá o TCP se mover ao longo do eixo.

b.(opcional) Você também pode criar uma segunda ferramenta e definir um TCP relativo em relação à primeira, adicionando uma translação ao longo do eixo Z.

c.Feche a janela do painel do robô.

Dica: Mais informações sobre como definir a configuração e calibrar a ferramenta e os frames de referência nas seções Definir ferramenta (TCP) e Definir frame de referência.

Robot Machining - Imagem 5

Observação: A estação RoboDK é armazenada em um arquivo (arquivo RDK). Não é necessário manter uma cópia separada dos arquivos, ferramentas e objetos do robô, pois eles são salvos com o arquivo RDK.

Configuração para usinagem