Impressão 3D com robôs usando o Cura

A fabricação aditiva (ou impressão 3D) com robôs pode ser realizada preparando trajetórias de ferramenta em um fatiador (slicer) como o Ultimaker Cura e convertendo o código G gerado em programas de robô com o RoboDK.

Este exemplo demonstra como usar o Cura com o RoboDK para a impressão 3D em grande escala de um molde de casco de barco, usando um robô ABB IRB 6640, uma extrusora CEAD e um trilho linear ABB IRBT 6004.

A impressão 3D com o Cura e o RoboDK é possível de uma das seguintes formas:

1.Crie uma impressora FFF personalizada no Cura compatível com o espaço de trabalho do robô.

2.Importe o modelo 3D (arquivo STL) para o Cura e aplique uma inclinação de 45° antes do fatiamento.

3.Fatie o STL rotacionado e gere um programa de código G.

4.Converta o código G do Cura em um programa de robô no RoboDK.

5.Simule o processo de extrusão inclinada no RoboDK e exporte o código ABB RAPID.

Criar uma impressora personalizada no Cura

Abra o Ultimaker Cura → Configurações → Impressora → Adicionar impressora e selecione Personalizada → Impressora FFF personalizada.

Defina o volume de construção de acordo com o robô e o trilho:

1.X: 6000 mm

2.Y: 2500 mm

3.Z: 2000 mm

Desative os controles de aquecimento, pois a extrusora CEAD gerencia o aquecimento externamente.

Aplicar uma inclinação de 45° no Cura

O modelo STL deve ser rotacionado 45° no Cura antes do fatiamento.

1.Selecione o objeto.

2.Use a ferramenta Rotacionar do Cura para inclinar a peça em 45°.

3.Fatie o STL rotacionado.

Gerar e importar o código G

Depois de inclinar o modelo, fatie-o no Cura e salve o programa como um arquivo .gcode.

No RoboDK, selecione Utilitários → Converter programa NC e escolha o arquivo do Cura.

Na caixa de diálogo de importação NC:

1.Selecione o robô ABB IRB 6640.

2.Adicione o trilho ABB IRBT 6004 como um eixo externo.

3.Selecione a extrusora CEAD como a ferramenta.

4.Defina o sistema de referência (plataforma do casco do barco).

Sincronização da extrusora

Por padrão, o RoboDK traduz a diretiva E do Cura como uma chamada de programa para um programa chamado Extruder, passando o valor de E como parâmetro.

Isso pode ser modificado em Ferramentas → Opções → Eventos do programa.

Simulação da impressão a 45°

Quando o código G do Cura é importado, o RoboDK simula o processo de extrusão inclinada:

1.O ABB IRB 6640 segue a trajetória gerada pelo Cura.

2.A extrusora CEAD é sincronizada com o movimento do robô.

3.A orientação da ferramenta reflete a inclinação de 45° aplicada no Cura.