Projeto de usinagem de robôs
Siga estas etapas para configurar um novo projeto de usinagem de robô no RoboDK com um arquivo NC gerado por um software CAM (como o código G ou APT):
1.Selecione Utilities➔
Uma nova janela será exibida, como mostra a imagem.
2.Selecione Select NC file (Selecionar arquivo NC) na seção Path input (Entrada de caminho)
3.Forneça um arquivo NC, como o arquivo de usinagem APT a seguir:
C:/RoboDK/Library/Example-02.e-Robot Machining Chess Rook.apt
4.Renomeie o projeto de usinagem do robô para Machining Settings clicando com o botão direito do mouse no novo item da árvore e selecionando Rename (F2).
Selecione o robô, o quadro de referência e a ferramenta na seção superior esquerda do menu, conforme mostrado na imagem a seguir. O caminho da ferramenta deve ser exibido em verde com relação ao sistema de coordenadas correto.
O caminho da ferramenta de usinagem é exibido em verde e as normais do caminho são mostradas em vetores brancos. Desmarque Visible toolpath para ocultar o caminho da ferramenta.
O senhor pode selecionar Update para ver se consegue criar um programa de usinagem de robôs com as configurações padrão. Se o programa tiver sido gerado com sucesso, o senhor verá uma marca de seleção verde. O senhor pode então selecionar Simulate (Simular) ou clicar duas vezes no programa gerado para ver o início da simulação.
Se o senhor vir uma cruz vermelha com uma mensagem de aviso, isso significa que o programa de usinagem do robô não é viável. Talvez o senhor tenha que alterar algumas configurações, como a orientação da ferramenta, os parâmetros de otimização, o ponto inicial ou a localização da peça.
As seções a seguir fornecem mais informações sobre como personalizar as configurações de usinagem do robô.
Entrada de caminho
A entrada de caminho permite que o senhor selecione diferentes maneiras de fornecer um caminho de ferramenta.
●Selecione o arquivo NC: Como um arquivo NC (obtido do software CAM), conforme descrito nesta seção.
●Selecione a curva: Como uma ou mais curvas, conforme descrito na seção Curve Follow Project.
É possível importar curvas como uma lista de coordenadas no RoboDK.
●Selecionar pontos: Um ou mais pontos, conforme descrito na seção Projeto de acompanhamento de pontos.
É possível importar pontos como uma lista de coordenadas no RoboDK.
●Objeto de impressão 3D: Como um objeto para impressão 3D. Um fatiador é usado para converter a geometria em um caminho de ferramenta
Eventos do programa
Selecione Program Events para exibir eventos especiais que precisam ser levados em conta ao gerar programas de robôs. Isso inclui acionar uma troca de ferramenta, definir a velocidade do fuso em RPM ou acionar programas específicos no início ou no fim do programa.
O senhor pode especificar um valor de arredondamento nos eventos do programa. Isso criará automaticamente uma instrução de arredondamento no início do programa e ajudará a tornar os programas de usinagem do robô mais suaves, evitando que o robô trema. Por exemplo, em um robô ABB, isso definirá o valor ZoneData em mm, em um robô Fanuc, isso definirá o valor CNT como uma porcentagem e, nos controladores Universal Robots, definirá o valor de mistura em mm.
Se o senhor estiver usando arquivos G-code ou NCI, os códigos M personalizados serão acionados por padrão como chamadas de função para M_RunCode (o código M é passado como parâmetro). O senhor pode remover as chamadas M personalizadas excluindo a chamada para M_RunCode.
Mova o cursor do mouse sobre o campo correspondente para obter mais informações sobre como personalizar cada seção.
Por exemplo, ao alterar a ferramenta, o senhor pode usar o valor %1 para representar a ID da ferramenta fornecida pelo software CAM. Se o senhor preferir acionar funções estáticas em vez de passar argumentos, pode substituir SetTool(%1) por SetTool%1. Ao usar a ferramenta 2, isso geraria SetTool2 em vez de SetTool(2).
Approach/Retract
O senhor pode personalizar os movimentos de aproximação e retração no canto superior direito do menu de usinagem do robô. Por padrão, o RoboDK adiciona movimentos de aproximação e retração de 100 mm ao longo da normal.
Selecione Add-in para adicionar um movimento de retração adicional. O caminho verde será atualizado de acordo. É possível selecionar entre mover-se ao longo de um eixo específico, fornecer coordenadas, ter uma aproximação em arco, etc. O senhor também pode combinar vários movimentos de aproximação/retração selecionando o botão Add.
Selecione Remove (Remover) para remover um movimento específico de aproximação ou retração.
Caminho para o deslocamento da ferramenta
O desvio do caminho para a ferramenta permite alterar a orientação preferencial da ferramenta ao longo do caminho da ferramenta. Essa opção é usada principalmente para girar a ferramenta em torno do eixo Z do TCP. Isso permite lidar com o 6º sexto grau de liberdade em torno do eixo da ferramenta. São oferecidas várias opções, dependendo do aplicativo e de seus requisitos. Por exemplo, o senhor pode optar por minimizar a orientação da ferramenta ou seguir a orientação da ferramenta ao longo do caminho.
Como um robô de 6 eixos é usado para seguir um programa de fabricação CNC de 3 ou 5 eixos, temos um grau adicional de liberdade a ser definido. Esse grau de liberdade geralmente é a rotação em torno do eixo Z do TCP. Esse grau de liberdade adicional é especialmente útil para evitar singularidades, limites de juntas, colisões ou problemas de acessibilidade.
Por padrão, o caminho para o deslocamento da ferramenta exibe uma transformação rotz(0). Isso significa que o senhor pode adicionar uma rotação adicional em torno do eixo Z da ferramenta. Esse valor pode ser modificado para estabelecer a orientação preferencial da ferramenta, modificando a orientação em torno do eixo Z do TCP ou em combinação com outros eixos. A orientação preferencial é a orientação que o robô tentará manter ao seguir o caminho da ferramenta.
Por padrão, o RoboDK usa o algoritmo de mudança mínima de orientação da ferramenta. Isso significa que a orientação da ferramenta é mantida o mais constante possível ao longo do percurso da ferramenta. Em geral, essa opção é adequada para operações de fresamento, pois minimiza os movimentos das juntas do robô. Como alternativa, outros algoritmos/métodos estão disponíveis, como a orientação da ferramenta seguindo o caminho da ferramenta (útil para aplicações de corte, em que a lâmina precisa permanecer tangente ao longo do caminho), ou o robô segurando o objeto se o caminho da ferramenta precisar ser seguido anexado à ferramenta do robô (por exemplo, para aplicações de distribuição ou polimento, também conhecidas como configurações de TCP remoto).
Parâmetros de otimização
Dada uma orientação preferencial da ferramenta, o robô pode ter certa liberdade para girar em torno do eixo Z da ferramenta. Isso permite que o robô resolva o programa evitando as singularidades do robô, os limites das juntas e garantindo que todos os pontos sejam alcançáveis. Por padrão, o RoboDK permite que a ferramenta gire até +/-180 graus em torno do eixo TCP em incrementos de 20 graus.
Recomenda-se restringir essa rotação dependendo do aplicativo. Por exemplo, é possível inserir +/-90 graus para restringir a rotação permitida pela metade. Diminuir esse parâmetro também reduzirá o tempo de processamento para obter o programa.
Se alguns pontos do caminho não puderem ser alcançados, é recomendável girar o quadro de referência ou ser mais permissivo com a rotação Z da ferramenta. O quadro de referência pode ser movido mantendo-se pressionada a tecla Alt e arrastando o sistema de coordenadas para melhor ajustar a peça dentro do espaço de trabalho do robô.
Configuração preferida
O RoboDK seleciona automaticamente a configuração inicial que está mais próxima das articulações iniciais preferidas (Preferred joints for the start point). A partir desse ponto, o robô seguirá movimentos lineares, de modo que a configuração do robô não será alterada.
Um menu suspenso exibirá todas as soluções possíveis para iniciar o programa. Se necessário, selecione a configuração preferida da junta do robô e selecione Update para recalcular o programa.
Programa de atualização
Selecione Update para gerar o programa do robô de acordo com as configurações fornecidas. Uma marca de seleção verde será exibida se o programa puder ser criado com sucesso. Em seguida, o senhor verá um novo programa na estação chamado Machining (Usinagem).
Clique duas vezes no programa
Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Generate robot program (F6) para gerar o programa do robô. Para obter mais informações sobre a geração de programas, consulte a seção Programa.
