Selecione Programa ➔ Instrução Definir Frame de Ferramenta para usar um frame de ferramenta específico (TCP). Isso atualizará o frame de ferramentas fornecido no programa para as instruções de movimento a seguir e alterará o frame de ferramentas ativo do robô no RoboDK para fins de simulação. Isso significa que as instruções de movimento para um ponto específico (pontos cartesianos) serão feitas com relação ao último frame de ferramentas definido.

A estrutura de referência é uma variável também conhecida como ToolData (robôs ABB), UTOOL (robôs Fanuc), TOOL (para robôs Motoman) ou $TOOL (para robôs KUKA).

Robot Programs - Imagem 12

Observação: Controladores específicos suportam a configuração de frames de ferramentas usando uma ferramenta numerada (como os controladores Fanuc e Motoman). Nesse caso, o nome do frame de ferramentas pode terminar com um número (por exemplo, Tool 4 para definir o índice de ferramenta 4).

Definir frame de ferramentas