Selecione Program ➔ Set Tool Frame Instruction para usar um quadro de ferramenta específico (TCP). Isso atualizará o quadro de ferramentas fornecido no programa para as instruções de movimento a seguir e alterará o quadro de ferramentas ativo do robô no RoboDK para fins de simulação. Isso significa que as instruções de movimento para um alvo específico (alvos cartesianos) serão feitas com relação ao último quadro de ferramentas definido.

A estrutura de referência é uma variável também conhecida como ToolData (robôs ABB), UTOOL (robôs Fanuc), TOOL (para robôs Motoman) ou $TOOL (para robôs KUKA).

Robot Programs - Imagem 12

Observação: Controladores específicos suportam a configuração de quadros de ferramentas usando uma ferramenta numerada (como os controladores Fanuc e Motoman). Nesse caso, o nome do quadro de ferramentas pode terminar com um número (por exemplo, Tool 4 para definir o índice de ferramenta 4).

Definir quadro de ferramentas