Selecione Programa ➔ Instrução Definir Arredondamento para alterar a precisão do arredondamento. A precisão de arredondamento usada para suavizar as bordas entre movimentos consecutivos. Essa alteração tem efeito a partir do momento em que é executada em um programa (da mesma forma que todas as outras instruções), portanto, é comum definir esse valor no início de um programa.

Sem uma instrução de arredondamento, o robô atingirá a velocidade de 0 no final de cada movimento (a menos que o próximo movimento seja tangente ao movimento anterior). Isso provocará altas acelerações e mudanças rápidas de velocidade para garantir a melhor precisão para cada movimento.

Esse valor também é conhecido como Blending radius (Universal Robots), ZoneData (robôs ABB), CNT/FINE (robôs Fanuc), Cornering (robôs Mecademic) ou $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (robôs KUKA).

Observação: Defina o valor Arredondamento como -1 para provocar movimentos finos. Isso significa que o robô não arredondará as bordas da trajetória.

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Dica: Um valor de arredondamento alto garantirá uma velocidade constante no caminho do robô em troca da perda de precisão nas bordas do caminho. Dependendo da aplicação, é comum encontrar uma boa relação entre a precisão e uma velocidade suave.

Alguns controladores exigem a definição desse valor como uma porcentagem; por exemplo, em um controlador Fanuc, se você quiser fornecer o comando CNT5, deve inserir o valor 5.

Você também pode especificar o parâmetro de arredondamento na janela Eventos de Programase estiver gerando seus programas para usinagem com robôs, impressão 3D ou seguimento de curva/ponto.

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Os testes de precisão de trajetória do RoboDK podem permitir uma melhor compreensão dos efeitos de diferentes estratégias de arredondamento.

Definir o valor de arredondamento