Selecione Programa ➔ Instrução Definir ou Aguardar I/O para alterar o estado das saídas digitais (DO). Por padrão, essa instrução é definida como Definir saída digital. Essa instrução também permite esperar que uma entrada digital (DI) específica mude para um estado específico.

O Nome de I/O pode ser um número ou um valor de texto se for uma variável nomeada. O Valor de I/O pode ser um número (0 para Falso e 1 para Verdadeiro) ou um valor de texto se for um estado nomeado.

Observação: Essa instrução também suporta a configuração de saídas analógicas (AO) ou a espera por entradas analógicas (AI) em alguns controladores de robôs. Nesse caso, é possível fornecer números decimais ou texto específico em vez de números.

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Defina Aguardar por Entrada Digital para interromper a execução do programa até que uma entrada específica mude para um valor específico. Além disso, a maioria dos controladores de robôs suporta um atraso de tempo limite para gerar um erro se o tempo de espera exceder um valor específico. Marque a opção Timeout (ms) para ativar esse recurso.

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Dica: É uma boa prática, por exemplo, se o robô tiver um hardware específico na célula (como uma pinça ou um eixo de fresagem), ativar esse hardware específico usando uma saída digital (DO) e, em seguida, aguardar que uma entrada digital (DI) específica mude para um estado específico.

A alteração das entradas e saídas digitais simuladas criará novas variáveis de estação. Para verificar o estado dessas variáveis, você pode clicar com o botão direito do mouse na estação e selecionar Parâmetros da estação. Também é possível ler ou modificar essas variáveis por meio da API.

Definir/aguardar IO