Movimentação linear

Selecione Program➔ Move Linear Instruction para adicionar uma nova instrução de movimento linear. Como alternativa, selecione o botão correspondente na barra de ferramentas.

A menos que um alvo seja selecionado antes de adicionar a instrução, a instrução de movimento criará um novo alvo e eles serão vinculados. Se o alvo for movido, o movimento também será modificado.

Os movimentos conjuntos e os movimentos lineares se comportam da mesma forma e podem ser facilmente alternados de um tipo para o outro.

Da mesma forma que a instrução Joint Move, se essa for a primeira instrução adicionada a um programa, mais duas instruções serão adicionadas antes da instrução de movimento: uma seleção de Reference Frame e uma seleção de Tool Frame.

Ao contrário dos movimentos conjuntos, os movimentos lineares são sensíveis às singularidades do robô e aos limites dos eixos. Por exemplo, os robôs de 6 eixos não podem atravessar uma singularidade após um movimento linear. A imagem a seguir mostra um exemplo que diz que a junta 5 está muito próxima de uma singularidade (0 graus). [...] Em vez disso, considere um movimento de junta. Como mostrado na imagem a seguir.

Se um movimento linear não for estritamente necessário, clique com o botão direito do mouse na instrução de movimento e altere-a para Joint Instruction (Instrução conjunta)

Como alternativa, o alvo, o TCP ou a posição do quadro de referência devem ser modificados para evitar a singularidade.