Selecione Programa ➔ Instrução Simulação de Eventos para provocar um evento de simulação específico. Os eventos de simulação não têm impacto sobre o código gerado e são usados apenas para provocar um evento específico para fins de simulação.
Os eventos de simulação que usam a interface gráfica do usuário permitem que você:
●Anexar ou desanexar objetos às ferramentas do robô
●mostrar ou ocultar objetos ou ferramentas
●alterar a posição de objetos e frames de referência
Por exemplo, se o robô se mover para um local específico para pegar um objeto, podemos configurar um evento Anexar objeto para mover esse objeto junto com o robô. Então, depois que o robô tiver se movido e estiver pronto para deixar os objetos, podemos configurar um evento Desanexar objeto para deixar quaisquer objetos que a ferramenta tenha pegado.
Observação: Eventos específicos também podem ser simulados usando macros (é necessário ter experiência em programação). Por exemplo, com o uso da API, é possível fazer com que os objetos apareçam aleatoriamente em locais específicos para uma simulação de retirada e colocação.
Observação: Ao anexar um objeto à ferramenta, o objeto mais próximo será anexado se não estiver mais distante de uma determinada distância. Essa distância é de 200 mm por padrão e pode ser alterada em: Ferramentas ➔ Opções➔ Distância máxima para anexar um objeto a uma ferramenta de robô. Além disso, por padrão, a distância é verificada a partir do local do TCP até a referência do objeto. Como alternativa, é possível usar a distância entre o TCP e a geometria do objeto selecionando Verificar a menor distância entre o TCP e a forma do objeto.
