Preparação off-line

Um programa de robô deve ser preparado para concluir o teste ballbar. O programa do robô é uma trajetória circular em torno de um ponto central. Esta seção explica como preparar o programa. Antes de continuar, é recomendável que você assista ao seguinte vídeo introdutório: https://robodk.com/ballbar-test.

O que é necessário para a célula robótica:

1.As articulações do robô ao definir o suporte do pivô (centro do círculo).

2.Os valores [X, Y, Z] do TCP da ferramenta (posição da ferramenta em relação ao flange do robô). Esses valores são muito importantes se quisermos fazer uma ferramenta de validação junto com a validação do robô. Caso contrário, essas informações não são importantes (uma estimativa é suficiente) porque a precisão do TCP não será exigida nem validada com o teste ballbar.

Crie uma estação RoboDK

Você deve seguir estas etapas para preparar o teste ballbar off-line:

1.Selecione o robô:

a.Selecione Arquivo ➔ Abrir biblioteca on-line. Deverá aparecer uma janela com uma lista de robôs.

b.(Opcional) Use filtros para refinar a seleção do robô.

c.Encontre seu robô e selecione Download.  
Como alternativa, selecione Arquivo ➔ Abrir... e selecione um arquivo de robô no computador. Esse arquivo pode ser baixado do site: https://robodk.com/library ou obtido após um projeto de calibração do robô.

2.Add-in o módulo de teste ballbar na estação:

a.Selecione Utilitários ➔ Teste de precisão do Ballbar

b.A janela a seguir será exibida e um centro Ballbar de destino será criado automaticamente. Se o robô não tiver TCP, a ferramenta TCP 1 também será criada automaticamente.

3.Insira os valores de eixo do robô no centro do teste da barra de esferas (centro da barra de esferas de destino):

a.Selecione Definir ao lado do centro do Ballbar desejado.

b.Digite os valores de eixo dos robôs (eixos 1 a 6).

c.Selecione OK.

4.Digite as coordenadas do TCP:

a.Selecione Definir ao lado da ferramenta selecionada (Ferramenta 1, neste exemplo)

b.Insira as coordenadas X,Y,Z do TCP (em relação ao efetor final do robô)

c.Selecione OK

5.Gerar programas:

a.Selecione Criar programa ballbar e o programa será criado. Na verdade, serão exibidos dois programas:

i.BallbarSetup: Esse programa é usado para posicionar o ponto central do pivô do copo de ferramentas (centro do círculo) no mesmo local em que estava posicionado anteriormente

ii.BallbarTest: Este programa é usado para fazer o círculo em torno do ponto de articulação (centro do círculo) para aquisição de dados com o ballbar

b.Clique duas vezes nos programas recém-gerados. O RoboDK simulará o robô executando os programas.

Se o teste ballbar não for viável com as configurações padrão, você pode alterar os parâmetros do teste. Consulte a próxima seção para saber como alterar essas configurações.

6.Quando o programa do robô estiver do seu agrado, os arquivos de programa para o robô poderão ser gerados:

a.Clique com o botão direito do mouse no programa BallbarTest.

b.Selecione Gerar programa do robô

c.Repita o procedimento para o programa BallbarSetup (todos os programas podem ser gerados automaticamente na área de trabalho pressionando F6).

d.Em seguida, os programas podem ser salvos em um disco USB e transferidos para o robô. A conexão FTP também pode ser usada com a maioria dos robôs.

7.Finalmente, selecione Arquivo ➔ Salvar Estação para salvar a estação do RoboDK em um único arquivo. O projeto pode ser retomado no RoboDK com um clique duplo no arquivo (formato rdk).

Edição dos parâmetros de teste do ballbar

A tela a seguir pode ser vista no menu de parâmetros de teste do ballbar. Ela pode ser acessada clicando-se duas vezes no item Validação da precisão do ballbar na estação (veja a etapa anterior).

Pode ser que o teste de ballbar não seja viável por padrão. A viabilidade do teste depende de todos esses parâmetros, além das articulações do robô, da ferramenta central e da posição do TCP.

Se o teste não for viável em primeiro lugar, podemos selecionar "Visualizar teste" e provavelmente veremos uma sequência incompleta. Nesse caso, podemos diminuir o " Ângulo de giro (graus)" para que o programa seja viável. Se esse não for o caso, podemos reduzir o raio do círculo ("Target distance"). Com o Ballbar QC20-W da Renishaw, podemos testar distâncias de 100 mm, 150 mm e 300 mm com um erro de +/-1 mm. Com o RCS L-90 da Renishaw, o alcance do ballbar é de 240 mm a 330 mm. A "Distância de aproximação (mm)" e a pausa ("Pausa (segundos)") podem ser deixadas como padrão. Esses parâmetros permitem detectar o início e o fim do teste.

O plano de teste é orientado em relação à estrutura de referência da base do robô ("Referência" na seção "Alinhar"), o que significa que o plano XY da estrutura de referência do robô é usado para criar o círculo. Podemos optar por fazer o teste com relação ao quadro de referência da ferramenta. Nesse caso, o plano XY da ferramenta é usado (quando o centro foi ensinado). Podemos acrescentar rotações adicionais com relação aos eixos X, Y e/ou Z da estrutura de referência em ambos os casos.

Se alterarmos determinados parâmetros (como adicionar a ferramenta na validação), aparecerá a mensagem "Importante: o TCP deve ser preciso". Isso significa que os movimentos são calculados com relação ao centro da ferramenta. Caso contrário, podemos ter erros de TCP e o teste será viável de qualquer forma.

Se selecionarmos a opção "Incluir TCP", a orientação da ferramenta muda com o movimento ao longo do círculo. Essa opção permite avaliar o erro do robô mais a ferramenta como um único sistema. Caso contrário, estaremos verificando o erro apenas do robô ("Ignorar TCP").