Para controlar as garras Brooks PreciseFlex IntelliGuide a partir de uma simulação, incluindo a garra IntelliGuide s23D (dupla), siga as etapas descritas nesta seção.

1.Clique com o botão direito do mouse em seu programa e adicione uma instrução de chamada de programa.

2.Digite "Gripper(gripper ID, gripper value)". Por exemplo, "Gripper(2, 50)" para mover a garra nº 2 de uma garra dupla para 50 mm.

a.Você pode encurtar a chamada para "Gripper(gripper value)" com um único gripper.

b.Se houver mais de um robô presente, use "Gripper(gripper ID, gripper value, item.ptr)". Por exemplo, "Gripper(2, 50, item.ptr)" moverá a garra nº 2 de uma garra dupla para 50 mm, garantindo que o robô pai esteja vinculado ao programa.

3.Adicione a instrução Gripper() como a primeira instrução de todos os subprogramas e após todas as chamadas de subprogramas. Isso é para garantir a compatibilidade com o pós-processador. São esperadas instruções Gripper() duplicadas.

4.Adicione um script Python, renomeie-o para "Gripper".

5.Edite o script Python "Gripper" e cole o seguinte:

from robodk import robolink

import sys

if len(sys.argv) < 2:

quit()

def get_item(ptr_item, RDK):

item = robolink.Item(RDK, str(ptr_item), robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)

if not item.Valid(True):

return None

return item

RDK = robolink.Robolink()

gripper_id = -1

gripper_value = 0

prog_item = None

# Get the gripper ID, value, possibly the caller

if len(sys.argv) == 2:

gripper_value = float(sys.argv[1])

elif len(sys.argv) >= 4:

gripper_id = int(sys.argv[1])

gripper_value = float(sys.argv[2])

prog_item = get_item(int(sys.argv[3]), RDK)

elif len(sys.argv) == 3:

prog_item = get_item(int(sys.argv[2]), RDK)

if prog_item:

gripper_value = float(sys.argv[1])

else:

gripper_id = int(sys.argv[1])

gripper_value = float(sys.argv[2])

# Get candidates

grippers = [x for x in RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT_AXES) if 'intelliguide' in x.Name().lower() and len(x.Joints().tolist()) == 1]

if len(grippers) > 1 and prog_item:

robot_item = prog_item.getLink(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

if not robot_item.Valid():

robot_item = RDK.ItemUserPick("Select the linked robot", robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

prog_item.setRobot(robot_item)

def get_flat_childs(item):

childs = item.Childs()

for child in item.Childs():

childs.extend(get_flat_childs(child))

return childs

childs = get_flat_childs(robot_item)

grippers = [x for x in childs if x.Type() == robolink.ITEM_TYPE_ROBOT and len(x.Joints().tolist()) == 1]

if not grippers:

RDK.ShowMessage('Unable to find a gripper!', False)

# Try to find the right gripper id (i.e. Dual Gripper 1)

gripper = grippers[0]

if gripper_id > 0:

gripper_ids = [g for g in grippers if g.Name().endswith(str(gripper_id))]

if gripper_ids:

gripper = gripper_ids[0]

gripper.MoveJ([gripper_value])

Observe que esse método também é compatível com o pós-processador Brooks.

Simulação de garras