Robôs Comau

Esta seção da documentação fornece uma visão geral das operações típicas quando o senhor usa um robô Comau, como a geração de programas do RoboDK e o carregamento deles no controlador do robô Comau.

Transferir um programa de robô

Esta seção o orientará a carregar um programa no controlador do robô Comau.

Siga estas etapas para carregar um formulário de programa via FTP na memória do programa.

1.Na guia de conexão do robô, configure corretamente o endereço IP. Se o nome de usuário e a senha do FTP não forem os valores padrão, é possível configurá-los em "mais opções"

2.Quando o senhor quiser transferir um programa, basta clicar com o botão direito do mouse no programa e selecionar "Send to robot"

3.No controlador do robô, navegue até "Files" no menu principal dos pingentes de ensino

4.Selecione o programa PDL e seu LSV correspondente, se necessário, e clique em File->Translate para converter o programa em sua versão compilada correspondente

5.Os arquivos compilados podem agora ser carregados na memória e executados por meio da opção "Prog" na interface principal

Ao usar o RoboDK com um robô virtual no RoboShop, talvez o senhor queira aumentar o número máximo de conexões FTP simultâneas, caso contrário, o pendente de ensino virtual será desconectado sempre que o senhor transferir um arquivo. O senhor pode conseguir isso abrindo um terminal no robô virtual e executando as seguintes ações.

Navegue até o terminal no Roboshop e siga estas etapas dentro do terminal do robô:,

1.Selecione Execute (F3)

2.Digite "$NET_S_INT[1] := 4"

3.Pressione "Enter" para confirmar a declaração

4.Pressione "Enter" uma segunda vez para executar a declaração.

Pós-processador

Ao gerar programas de robô para os robôs Comau, é importante verificar se o robô está configurado para programas MODAL ou NODAL.

Para programas Nodal, selecione os seguintes pós-processadores clicando com o botão direito do mouse no robô e, em seguida, clicando no botão "Select post processor" (Selecionar pós-processador)

●Comau Nodal

Para programas modais, selecione os seguintes pós-processadores clicando com o botão direito do mouse no robô e, em seguida, clicando no botão "Select post processor" (Selecionar pós-processador) e, em seguida, escolha um dos seguintes pós-processadores:

●Comau C5G

●Juntas Comau C5G

Motorista

O senhor pode usar os recursos de programação on-line com os robôs Comau. Para que os recursos de programação on-line funcionem, o senhor deve configurar o driver no lado do controlador do robô Comau, executando o arquivo de programa PDL do driver.

O senhor deve seguir estas instruções para configurar o driver Comau para o RoboDK:

1.Transfira o arquivo RoboDKdriver.pdl para o controlador do robô Comau.

2.Iniciar manualmente o programa no robô (converte o robô em um servidor).

3.Conecte-se ao robô pelo RoboDK.

A porta de comunicação usada por padrão é 1102, mas o senhor pode alterá-la no arquivo RoboDKdriver.pdl.