O driver do RoboDK para a Denso pode ser altamente personalizado para obter um comportamento específico. Essa personalização pode ser feita editando o arquivo ini localizado em:

%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini

Essas personalizações permitem especificar o tipo de movimentos ou a possibilidade de acionar mais de um robô ao mesmo tempo. Qualquer editor de texto pode ser usado para modificar esse arquivo.

Observação: A pasta %APPDATA% pode ser acessada digitando %APPDATA% no caminho de navegação.

Observação: Exclua esse arquivo e tente se conectar ao robô novamente para gerar as configurações padrão.

As seguintes variáveis podem ser configuradas:

●DEFAULT_WORK - Objeto de trabalho usado por padrão (string variável).

●DEFAULT_TOOL - Variável de ferramenta usada por padrão.

Importante: se os movimentos lineares forem fornecidos como pontos cartesianos, a ferramenta deverá corresponder à definição de ferramenta do RoboDK.

●TOOL_CHANGE_ID - Variável de ferramenta de reserva a ser usada quando definirmos uma nova ferramenta (5=Tool5, por exemplo).

●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS - Defina como false para fornecer movimentos lineares como pontos cartesianos.

●MOVEJ_CMD - Comando a ser enviado para um movimento conjunto (MoveJ). A tabela a seguir fornece as opções permitidas.

Robots Denso - Imagem 4

●MOVEL_CMD - Comando a ser enviado para um movimento linear (MoveL). A tabela a seguir fornece as opções permitidas.

Robots Denso - Imagem 5

Importante: Um caractere @ deve aparecer duas vezes no arquivo INI. O sinal @ significa que o movimento será arredondado.

Importante: O sinal %1 no INI representa o local dos valores conjuntos ou das informações cartesianas.

●ROBOT_NAME - Nome do robô. Especifique esse nome para selecionar um robô específico de um controlador

●ROBOT_OPTIONS - Opções do robô para obter os recursos do robô. Por exemplo, se estivermos usando o robô escravo do controlador, devemos especificar ROBOT_OPTIONS="ID=1". A ID deve ser 0 (padrão) se quisermos usar o robô mestre (robô principal).

●SHOW_JOINTS_FEEDBACK - Defina como true para ver o feedback do robô na tela em tempo real (o desempenho pode ser mais lento).

●FINISH_MOVE_CHECK_MS - Define a velocidade com que a posição do robô deve ser atualizada na tela ao mostrar o feedback das articulações.

●TAKE_ARMS_ALWAYS - Defina como true para manter os recursos do controlador após cada movimento até que o robô seja desconectado (mais rápido, mas pode levar a resultados inesperados).

●TAKE_ROBOT_ONCE - Defina como true para manter o recurso do robô após cada movimento enquanto o robô estiver conectado (mais rápido, mas pode levar a resultados inesperados).

●IS_RC8 - Defina como false para se conectar corretamente ao RC7 e aos controladores Denso mais antigos.

Observação: Quando o arquivo for alterado. Clique duas vezes em Desconectar e selecione Conectar novamente para fazer as novas alterações. A imagem a seguir mostra os valores padrão.

Dica: o driver padrão da Denso está localizado em: C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe. Crie uma cópia desse arquivo com um nome diferente na mesma pasta para dar suporte a dois ou mais robôs conectados ao mesmo tempo. Um novo arquivo INI será criado e poderemos especificar configurações separadas.

Robots Denso - Imagem 6

Driver RoboDK para Denso