Você pode estabelecer uma conexão entre o RoboDK e o controlador do robô Fanuc para mover o robô automaticamente a partir de um PC conectado usando o RoboDK.

Isso permite que você use a opção RoboDK Executar no Robô para programação e depuração on-line. A conexão pode ser estabelecida por meio de uma conexão Ethernet padrão (TCP/IP).

Os drivers de robô oferecem uma alternativa à programação off-line (em que um programa é gerado e, em seguida, transferido para o robô e executado). Com os drivers de robô, é possível executar uma simulação diretamente no robô (Programação on-line). Mais informações estão disponíveis na seção Robot Drivers.

Importante: O driver usará e substituirá os registros UTOOL 1 e UFRAME 1. Os registros 50, 51 e 52 e os registros de posição 50, 51 e 52 também são usados pelo driver. Todos os valores nesses registros serão substituídos quando o programa do driver for iniciado. Recomenda-se fazer um backup antes de executar o driver.

Observação: Esse modo de operação requer a opção de software Fanuc User Socket Messaging (R636 ou R648, dependendo do controlador) e PC Interface (R641). A opção Karel também é necessária para executar arquivos de PC (R632). Como alternativa, também é possível usar a opção PCDK (certifique-se de selecionar o driver FanucPCDK).

Siga estas etapas para configurar o driver do RoboDK para o Fanuc:

1.Faça o download dos arquivos do programa do driver Fanuc da área do cliente e transfira os seguintes programas do robô para o controlador do robô Fanuc:

a.RDK_S3.PC➔ Este é o programa principal que gerencia a comunicação por meio do S3 (porta de comunicação do soquete número 3 - S3). Certifique-se de selecionar a versão correta (os controladores de robôs Fanuc mais recentes exigem o uso da versão na pasta V9).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

Siga estas etapas no terminal de programação do robô para preparar a comunicação entre o robô Fanuc e o RoboDK:

1.Selecione Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables.

a.Selecione $HOSTS_CFG (manter a tecla shift pressionada enquanto seleciona o ajudará a rolar a tela para baixo mais rapidamente)

b.Selecione o número 3

c.Defina $SERVER_PORT como 2000
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

2.Selecione Menu-Setup

3.Selecione [TYPE]-Host comm

4.Selecione [SHOW]-Servers

5.Selecione "S3"-Enter.

a.Definir o nome do protocolo como SM

b.Em Port Name (Nome da porta), se houver várias portas disponíveis: Defina Port como P3 (ou a porta correspondente).

c.Definir o tempo limite de inatividade como 9999

d.Definir o estado de inicialização como [CHOICE] START

e.Definir o estado atual como STARTED:
Para fazer isso, selecione [ACTION]-DEFINE e, em seguida, [ACTION]-START

6.Inicie o programa RDK_S3:

a.Selecione o botão SELECT no terminal de programação.

b.Role a tela para baixo até o programa RDK_S3

c.Selecione Enter (botão do terminal de programação)

d.Selecione Shift-Reset e Shift-Forward para iniciar o programa
Você deverá ver a mensagem RUNNING (Executando) no pendente de aprendizagem. Se o programa não for executado, é provável que você não tenha uma opção de robô (interface de PC ou User Socket Messaging) ou não tenha obtido a versão correta do programa de PC.

Robots Fanuc - Imagem 12

Observação: Se Você vir uma mensagem de erro como "Undefined built-in" na linha 72, isso significa que o controlador do robô não tem a opção User Socket Msg.

7.No RoboDK, forneça o IP do robô e selecione Connect para se conectar ao robô.

Observação: Se a comunicação falhar ou o robô entrar no modo de erro, você deverá reiniciar o programa RDK_S3 e reconectar-se ao RoboDK.

Observação: A porta 2000 é usada como padrão tanto para o RoboDK quanto para o Fanuc. A porta na seção 1.c pode ser diferente, mas a mesma porta precisa ser especificada no RoboDK (seção "Robot port" do menu de conexão do robô).

Importante: Se o programa não for exibido como em execução, isso significa que uma opção do controlador está faltando. Nesse caso, você deve entrar em contato com a Fanuc para ativar a opção User Socket Messaging.

Observação: O programa RDK_S3 deve estar selecionado e em execução para que a comunicação com o robô funcione corretamente. Se o registro S3 não puder ser usado para o driver do robô, você pode carregar outro arquivo de PC (como o RDK_S4) que usa outro registro S.

Observação: Se Você tiver uma posição ou eixos adicionais, ou se o mapeamento do eixo padrão no RoboDK não refletir o mapeamento do eixo do robô real, é possível modificar o mapeamento do driver editando o arquivo localizado em %appdata%\RoboDK-Drivers\ FanucSM.exe.ini. Para obter informações adicionais, consulte a seção avançada no final

Configuração do driver

Você pode definir configurações adicionais do driver usando o arquivo INI. Isso permite que você configure como mapear os eixos externos.

Quando Você executar o driver pela primeira vez, ele gerará um arquivo contendo sinalizadores para a configuração de parâmetros avançados do driver, como o mapeamento de eixos externos. O local desse arquivo de configurações pode ser encontrado no início do registro do driver, na linha que começa com Loading settings.

Dica: se forem necessárias várias configurações personalizadas, basta fazer uma cópia do driver com um nome exclusivo.

Robots Fanuc - Imagem 13

Você pode abrir esse arquivo com qualquer editor de texto e encontrará uma lista de eixos usados pelo RoboDK e os eixos correspondentes no lado do controlador do robô Fanuc. Além disso, você pode ativar a impressão de depuração extra e alterar o número de grupos de movimento que serão usados.

Se, por exemplo, o eixo 8 no RoboDK corresponder ao eixo 9 no controlador do robô, basta alterar o número do lado direito para o valor correto. O mapeamento configurado pode ser visto na mensagem de inicialização abaixo da mensagem Loading settings (Carregando configurações).

Os eixos 0-9 são do grupo de movimento 1 e os eixos 10-17 são do grupo de movimento 2; portanto, se o eixo externo estiver no segundo grupo de movimento, ele corresponderá aos eixos 10 no arquivo de configuração.

Driver RoboDK para Fanuc

Configuração do driver