Esta seção da documentação fornece uma visão geral das operações típicas usando um robô Fanuc para preparar um novo programa no RoboDK e transferi-lo para o robô. O RoboDK suporta todos os controladores de robôs Fanuc desde o RJ2, incluindo o RJ3, o R-30iA e o R-30iB. Esta documentação é baseada no controlador Fanuc R-30iA.

Observação: Recomenda-se solicitar a opção ASCII Upload (R507) no controlador do robô Fanuc para transferir facilmente os arquivos de programa LS gerados off-line sem problemas, conforme explicado na seção de comparação de programas LS e TP.

Transferir um programa de robô

É necessário seguir estas etapas para carregar um programa a partir de uma unidade USB:

1.Conecte a unidade USB no pingente de ensino

2.Selecione Menu➔ File

3.Selecione Utilities➔ Set device➔ USB

4.Selecione DIR

5.Selecione o arquivo de programa TP ou LS no disco USB (BALLBARTEST.TP, por exemplo)
Isso salvará automaticamente o arquivo na memória FR do controlador

6.Selecione o programa na memória FR e selecione LOAD (botão de tela)

Robots Fanuc - Imagem 1 Robots Fanuc - Imagem 2

Importante: a opção ASCII Upload é necessária para a programação off-line. Isso permite carregar arquivos LS diretamente no controlador. Alternativamente, os programas LS (arquivos ASCII) podem ser compilados em programas TP (arquivos binários) a partir do PC usando as ferramentas WinOLPC da Fanuc (MakeTP).

Importante: A velocidade linear dos programas criados com o RoboDK é definida pelo registro R[10] por padrão. Se a velocidade não estiver definida no programa, ela deverá ser definida manualmente. Nesse caso:
Selecione: DATA➔ Type➔ Register, R[10]=50 (para uma velocidade de 50 mm/s)

Iniciar um programa de robô

Siga estas etapas para iniciar um programa de robô no controlador de robô Fanuc.

1.Selecione FCN (botão pendente de ensino)➔ Abortar tudo

2.Selecionar SELECT (botão pendente de ensino)

3.Selecione o programa (BALLBARTEST, por exemplo)

4.Pressione e mantenha pressionado o interruptor Deadman

5.Selecione RESET. Todos os alarmes devem desaparecer.

6.Selecione e mantenha pressionado o botão SHIFT do professor

7.Selecione FWD (botão no pendente de ensino)

Robots Fanuc - Imagem 3

Recupere as juntas do robô

Siga estas etapas no pendente de ensino Fanuc para recuperar as articulações do robô de seu robô real.

1.Selecione POSN (botão no pendente de ensino) para ver a posição atual do robô

2.Selecione JNT na tela ou selecione COORD (botão no pendente de ensino) para selecionar o modo de junções.

Robots Fanuc - Imagem 4 Robots Fanuc - Imagem 5

Recuperar a ferramenta do robô (TCP )

As ferramentas do robô são armazenadas como registros nos controladores Fanuc (UTOOL). Essas etapas permitem que o senhor crie ou modifique as ferramentas do robô (TCP, também conhecido como UTOOL na programação de robôs Fanuc).

1.Selecione MENU➔ Setup➔ Frames

2.Selecione uma ferramenta usando as setas ou a tela sensível ao toque e selecione ENTER.

3.Modifique os valores de X,Y,Z,W,P,R conforme necessário.

Observação: Um programa gerado pelo RoboDK pode configurar a ferramenta no controlador do robô como o senhor a definiu na simulação do RoboDK. Esse comportamento depende do pós-processador que o senhor utiliza e de como gera os programas no RoboDK.

Robots Fanuc - Imagem 6 Robots Fanuc - Imagem 7

Robots Fanuc - Imagem 8

Configuração do servidor FTP da Fanuc

O servidor FTP da Fanuc está habilitado nos controladores Fanuc recentes por padrão.

O senhor pode validar as credenciais de FTP no menu:

1.Setup➔ Host Comm

2.Selecione FTP

Se vir um nome de usuário anônimo, talvez seja possível conectar-se por FTP sem credenciais.

Dica: Se o senhor usar o cliente FileZilla ou outro cliente FTP para se conectar ao robô Fanuc, certifique-se de fornecer um / (barra) como endereço remoto padrão. Como alternativa, o senhor pode fornecer o caminho da pasta que deseja acessar (por exemplo, :md). Caso contrário, o controlador não listará as pastas disponíveis.

Robots Fanuc - Imagem 9

Robots Fanuc - Imagem 10 Robots Fanuc - Imagem 11

Driver RoboDK para Fanuc

O senhor pode estabelecer uma conexão entre o RoboDK e o controlador do robô Fanuc para mover o robô automaticamente a partir de um PC conectado usando o RoboDK.

Isso permite que o senhor use a opção RoboDK Run on robot para programação e depuração on-line. A conexão pode ser estabelecida por meio de uma conexão Ethernet padrão (TCP/IP).

Os drivers de robô oferecem uma alternativa à programação off-line (em que um programa é gerado e, em seguida, transferido para o robô e executado). Com os drivers de robô, é possível executar uma simulação diretamente no robô (Programação on-line). Mais informações estão disponíveis na seção Robot Drivers.

Importante: O driver usará e substituirá os registros UTOOL 1 e UFRAME 1. Os registros 50, 51 e 52 e os registros de posição 50, 51 e 52 também são usados pelo driver. Todos os valores nesses registros serão substituídos quando o programa do driver for iniciado. Recomenda-se fazer um backup antes de executar o driver.

Observação: Esse modo de operação requer a opção de software Fanuc User Socket Messaging (R636 ou R648, dependendo do controlador) e PC Interface (R641). A opção Karel também é necessária para executar arquivos de PC (R632). Como alternativa, também é possível usar a opção PCDK (certifique-se de selecionar o driver FanucPCDK).

Siga estas etapas para configurar o driver do RoboDK para o Fanuc:

1.Faça o download dos arquivos do programa do driver Fanuc da área do cliente e transfira os seguintes programas do robô para o controlador do robô Fanuc:

a.RDK_S3.PC➔ Este é o programa principal que gerencia a comunicação por meio do S3 (porta de comunicação do soquete número 3 - S3). Certifique-se de selecionar a versão correta (os controladores de robôs Fanuc mais recentes exigem o uso da versão na pasta V9).

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

Siga estas etapas no pendente de ensino do robô para preparar a comunicação entre o robô Fanuc e o RoboDK:

1.Selecione Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables.

a.Selecione $HOSTS_CFG (manter a tecla shift pressionada enquanto seleciona o ajudará a rolar a tela para baixo mais rapidamente)

b.Selecione o número 3

c.Defina $SERVER_PORT como 2000
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

2.Selecione Menu-Setup

3.Selecione [TYPE]-Host comm

4.Selecione [SHOW]-Servers

5.Selecione "S3"-Enter.

a.Definir o nome do protocolo como SM

b.Em Port Name (Nome da porta), se houver várias portas disponíveis: Defina Port como P3 (ou a porta correspondente).

c.Definir o tempo limite de inatividade como 9999

d.Definir o estado de inicialização como [CHOICE] START

e.Definir o estado atual como STARTED:
Para fazer isso, selecione [ACTION]-DEFINE e, em seguida, [ACTION]-START

6.Inicie o programa RDK_S3:

a.Selecione o botão Selecionar no pendente de ensino.

b.Role a tela para baixo até o programa RDK_S3

c.Selecione Enter (botão do pendente de ensino)

d.Selecione Shift-Reset e Shift-Forward para iniciar o programa
O senhor deverá ver a mensagem RUNNING (Executando) no pendente de aprendizagem. Se o programa não for executado, é provável que o senhor não tenha uma opção de robô (interface de PC ou User Socket Messaging) ou não tenha obtido a versão correta do programa de PC.

Robots Fanuc - Imagem 12

Observação: Se o senhor vir uma mensagem de erro como "Undefined built-in" na linha 72, isso significa que o controlador do robô não tem a opção User Socket Msg.

7.No RoboDK, forneça o IP do robô e selecione Connect para se conectar ao robô.

Observação: Se a comunicação falhar ou o robô entrar no modo de erro, o senhor deverá reiniciar o programa RDK_S3 e reconectar-se ao RoboDK.

Observação: A porta 2000 é usada como padrão tanto para o RoboDK quanto para o Fanuc. A porta na seção 1.c pode ser diferente, mas a mesma porta precisa ser especificada no RoboDK (seção "Robot port" do menu de conexão do robô).

Importante: Se o programa não for exibido como em execução, isso significa que uma opção do controlador está faltando. Nesse caso, o senhor deve entrar em contato com a Fanuc para ativar a opção User Socket Messaging.

Observação: O programa RDK_S3 deve estar selecionado e em execução para que a comunicação com o robô funcione corretamente. Se o registro S3 não puder ser usado para o driver do robô, o senhor pode carregar outro arquivo de PC (como o RDK_S4) que usa outro registro S.

Observação: Se o senhor tiver uma posição ou exes adicionais, ou se o mapeamento do eixo padrão no RoboDK não refletir o mapeamento do eixo do robô real, é possível modificar o mapeamento do driver editando o arquivo localizado em %appdata%\RoboDK-Drivers\ FanucSM.exe.ini. Para obter informações adicionais, consulte a seção avançada no final

Configuração do driver

O senhor pode definir configurações adicionais do driver usando o arquivo INI. Isso permite que o senhor configure como mapear os eixos externos.

Quando o senhor executar o driver pela primeira vez, ele gerará um arquivo contendo sinalizadores para a configuração de parâmetros avançados do driver, como o mapeamento de eixos externos. O local desse arquivo de configurações pode ser encontrado no início do registro do driver, na linha que começa com Loading settings.

Dica: se forem necessárias várias configurações personalizadas, basta fazer uma cópia do driver com um nome exclusivo.

Robots Fanuc - Imagem 13

O senhor pode abrir esse arquivo com qualquer editor de texto e encontrará uma lista de eixos usados pelo RoboDK e os eixos correspondentes no lado do controlador do robô Fanuc. Além disso, o senhor pode ativar a impressão de depuração extra e alterar o número de grupos de movimento que serão usados.

Se, por exemplo, o eixo 8 no RoboDK corresponder ao eixo 9 no controlador do robô, basta alterar o número do lado direito para o valor correto. O mapeamento configurado pode ser visto na mensagem de inicialização abaixo da mensagem Loading settings (Carregando configurações).

Os eixos 0-9 são do grupo de movimento 1 e os eixos 10-17 são do grupo de movimento 2; portanto, se o eixo externo estiver no segundo grupo de movimento, ele corresponderá aos eixos 10 no arquivo de configuração.

Compilação de programas (LS vs. TP)

Esta seção explica a diferença entre os arquivos de programa Fanuc LS e TP e como compilar automaticamente os programas para os robôs Fanuc usando o RoboDK.

É necessário um arquivo binário para executar programas de robô em robôs Fanuc (TP, também conhecido como TPP). Os programas para robôs Fanuc gerados por software de programação off-line (como o RoboDK) estão no formato LS (ASCII, legível por texto e não compilado). Há duas opções para converter programas de robôs LS em programas TP:

1.Ter a opção de software ASCII Upload no robô. É possível que essa opção já esteja disponível no robô. A melhor maneira de verificar se essa opção está disponível é fornecer um arquivo LS ao robô e ele deverá ser automaticamente convertido em um arquivo TP. Por exemplo, coloque o arquivo no disco FR e selecione LOAD no pendente de ensino.

2.Compilar o programa usando as ferramentas WinOLPC do Roboguide. Nesse caso, o mesmo computador em que o RoboDK está instalado pode compilar o programa LS automaticamente usando a ferramenta de compilação "maketp.exe" da Fanuc. Esse comando requer um arquivo " robot.ini ". Esse arquivo pode ser gerado com o utilitário setrobot.exe do WinOLPC se o Roboguide estiver instalado e uma estação de trabalho tiver sido salva no computador ("Work Cell").

Se o senhor tiver as ferramentas do Roboguide WinOLPC instaladas no local padrão, o RoboDK automaticamente os programas TP logo após a geração de um programa LS.

Certifique-se de que o senhor tenha selecionado um robô usando o arquivo executável setrobot. Se o arquivo TP não for gerado e o senhor tiver o Roboguide WinOLPC instalado, talvez seja necessário seguir estas etapas:

1.Abra o Windows Explorer e navegue até a pasta de instalação do WinOLPC:

C:\Arquivos de programas (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.Clique com o botão direito do mouse no arquivo setrobot.exe e selecione Executar como administrador

3.Selecione a Work Cell do robô (é necessário um Roboguide WorkCell)

Robots Fanuc - Imagem 14

Como alternativa, o conteúdo da pasta a seguir pode ser copiado da pasta padrão:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

para a pasta:

C:\RoboDK\api\Fanuc

Observação: É preferível respeitar a versão do compilador, mas não é obrigatório. A compilação deve funcionar se o robô virtual WorkCell e o robô real tiverem o mesmo número de eixos e a mesma configuração em termos de opções. Uma vez que o senhor tenha um arquivo robot.ini, é possível usar o maketp.exe sem a necessidade de usar o setrobot.exe toda vez que alterar o robô.

Siga estas etapas para selecionar um pós-processador compatível com os controladores Fanuc RJ3:

1.Clique com o botão direito do mouse no robô

2.Selecione Select Post Processor

3.Selecione Fanuc RJ3

4.Gerar seu programa (F6)

Robots Fanuc - Imagem 15

Dica: Mais informações estão disponíveis na seção Post Processors.

Siga estas etapas se o senhor não instalou o Roboguide WinOLPC no local padrão e deseja obter um arquivo TP automaticamente quando gerar um programa a partir do RoboDK:

1.Selecione Program➔ Add/Edit post processor

2.Selecione Fanuc RJ3 (ou o pós-processador que o senhor gostaria de usar). Todos os pós-processadores também podem ser acessados por meio da pasta: C:/RoboDK/Posts/. Além disso, verifique se o senhor não está usando um pós-processador compilado.

3.Localize a variável PATH_MAKE_TP (por volta da linha 103) e digite o caminho em que o executável maketp está localizado.

Os pós-processadores RoboDK para robôs Fanuc suportam o uso de robôs de 6 eixos sincronizados com eixos externos, como plataformas giratórias ou eixos lineares.

Observação: Mais informações sobre a personalização de pós-processadores estão disponíveis na seção Pós-processadores.

Atualização dos parâmetros cinemáticos do controlador

Esta seção explica como o senhor pode atualizar os parâmetros cinemáticos (tabela DH) no controlador do robô depois de calibrar o robô usando o pacote de Calibração e Desempenho do RoboDK.

A modificação dos parâmetros DH do controlador afetará todos os programas criados manualmente no controlador. Mantenha uma cópia dos parâmetros DH originais, caso o senhor queira voltar às configurações de fábrica do controlador.

1.Na janela de calibração, abra os Parâmetros de calibração.

Robots Fanuc - Imagem 16