Esta seção da documentação fornece uma visão geral da operação típica dos robôs JAKA usando o software RoboDK para enviar um programa para o aplicativo controlador do robô JAKA.

Os recursos disponíveis incluem:

1.Controle do robô em tempo real usando o driver e o "Run on Robot".

2.Enviar um programa para o aplicativo JAKA Zu usando o pós-processador e "Send program to Robot" ou carregar manualmente o programa no JAKA Zu importando o arquivo .zip gerado pelo RoboDK.

Enviar um programa para o controlador JAKA por meio do RoboDK

O senhor pode enviar um programa para o controlador do robô JAKA com apenas alguns cliques a partir de uma simulação do RoboDK.

O senhor deve seguir estas etapas para carregar um programa do RoboDK no JAKA Zu:

1.Inicie o aplicativo JAKA Zu e conecte-se ao robô no aplicativo JAKA Zu.

2.Ligue e habilite o robô JAKA Zu.

3.Na barra de ferramentas do RoboDK, selecione Connect➔ Connect Robot.
Em More options (Mais opções), certifique-se de que o driver JAKA esteja selecionado: apijaka.py.

4.Use o IP e a porta do robô para conectá-lo no RoboDK.

5.Clique com o botão direito do mouse no programa que o senhor deseja enviar para a JAKA Zu e selecione Send Program to Robot.

6.No JAKA Zu, navegue até a guia Programming Control (Controle de programação).

7.Abra a Lista de Projetos de Programação clicando no ícone da pasta e selecione o programa importado.

Robots JAKA - Imagem 1

Robots JAKA - Imagem 2

Importante: Somente um único programa pode ser carregado de cada vez. Se o seu programa contiver subprogramas, certifique-se de que a opção "Inline Subprograms" esteja ativada no RoboDK em Tools➔ Options➔ Program.

Importar manualmente um programa para o controlador JAKA

O senhor pode importar manualmente os programas do robô gerados pelo RoboDK para o controlador do robô JAKA.

O senhor deve seguir estas etapas para importar um programa RoboDK para o JAKA Zu:

1.Inicie o aplicativo JAKA Zu e conecte-se ao robô no aplicativo JAKA Zu.

2.Ligue e habilite o robô JAKA Zu.

3.Clique com o botão direito do mouse no programa que o senhor deseja importar para o JAKA Zu e selecione Generate Robot Program as....

4.Selecione o local em que o programa deve ser salvo.

5.No JAKA Zu, navegue até a guia Programming Control (Controle de programação).

6.Abra a Lista de Projetos de Programação clicando no ícone da pasta e clique no ícone de importação.

7.Localize e selecione o arquivo .zip gerado pelo RoboDK.

8.Abra a Lista de Projetos de Programação e selecione o programa importado.

Robots JAKA - Imagem 3

Substituir manualmente o quadro de referência do robô

As etapas a seguir mostram como configurar manualmente o quadro de referência do robô no aplicativo JAKA Zu.

Primeiro, o senhor deve criar um quadro JAKA Zu personalizado:

1.Na JAKA Zu, navegue até Settings➔ Operation Settings➔ User Coordinate System.

2.Clique no botão de edição para definir os valores de X, Y, Z, RX, RY e RZ para um quadro personalizado.

3.Selecione confirmar para salvar o quadro no JAKA Zu.

Em seguida, o senhor deve substituir a moldura importada pela moldura JAKA Zu:

4.Siga as etapas listadas em Enviar um programa para a JAKA Zu.

5.Abra a guia Controle na barra lateral e localize o bloco "Set User Coordinate System" (Definir sistema de coordenadas do usuário) que contém a caixa suspensa.

6.Remova o bloco "New_UCS" que foi importado automaticamente clicando com o botão direito do mouse nele e selecionando delete.

7.Substitua o bloco removido pelo bloco "Set User Coordinate System" (Definir sistema de coordenadas do usuário) e selecione o quadro personalizado no menu suspenso.

Robots JAKA - Imagem 4 Robots JAKA - Imagem 5

Substituir manualmente a ferramenta do robô (TCP)

O senhor também pode configurar manualmente o TCP por meio do aplicativo JAKA Zu. As etapas a seguir descrevem esse processo.

Primeiro, o senhor deve criar uma ferramenta JAKA Zu personalizada:

1.Na JAKA Zu, navegue até Settings➔ Operation Settings➔ TCP Settings.

2.Clique no botão de edição para definir os valores X, Y, Z, RX, RY e RZ para o TCP personalizado.

3.Selecione confirmar para salvar a ferramenta no JAKA Zu.

Em seguida, o senhor deve substituir a ferramenta importada pela ferramenta JAKA Zu:

4.Siga as etapas listadas em Enviar um programa para a JAKA Zu.

5.Abra a guia Controle na barra lateral e localize o bloco "Set TCP" que contém a caixa suspensa.

6.Remova o bloco "New_TCP" que foi importado automaticamente clicando com o botão direito do mouse nele e selecionando delete.

7.Substitua o bloco removido pelo bloco suspenso "Set TCP".

8.Selecione a ferramenta desejada no menu suspenso.

Robots JAKA - Imagem 6 Robots JAKA - Imagem 7

Inicie um programa de robô

Siga estas etapas para iniciar um programa de robô em um robô JAKA.

1.Siga as etapas listadas em Enviar um programa para a JAKA Zu.

2.Na barra de ferramentas superior, selecione "Run" (Executar).

Robots JAKA - Imagem 8

Observação: Pode ser necessário mover o robô para a posição inicial no JAKA Zu antes de iniciar o programa. Para fazer isso, mantenha o botão esquerdo do mouse sobre o botão "Move to the Point by MoveJ" até que o robô chegue ao ponto inicial. Confirme e, em seguida, execute o programa novamente.

Driver RoboDK para JAKA

Uma conexão entre o RoboDK e o robô JAKA pode ser estabelecida para mover o robô automaticamente a partir de um PC conectado usando o RoboDK. Isso permite usar a opção RoboDK Run on robot para programação e depuração on-line. A conexão pode ser estabelecida por meio de uma conexão Ethernet padrão (TCP/IP).

Importante: o driver JAKA requer que o Visual C++ Redistributable Packages for Visual Studio 2013 esteja instalado no computador. O senhor pode fazer download e instalá-lo na Microsoft.

Siga estas etapas para configurar o driver do RoboDK para a programação on-line da JAKA:

1.Inicie o aplicativo JAKA Zu e conecte-se ao robô no aplicativo JAKA Zu.

2.Ligue e habilite o robô JAKA Zu.

3.Na barra de ferramentas do RoboDK, selecione Connect➔ Connect Robot.

4.Em "More options" (Mais opções), selecione o driver JAKA: apijaka.py.

5.Use o IP e a porta do robô para conectá-lo no RoboDK.

6.Agora o senhor pode mover o robô JAKA diretamente do RoboDK

a.Para mover o robô para um alvo no RoboDK, clique duas vezes no alvo na árvore de estações e selecione os botões "Move Joints" (Mover articulações) ou "Move Linear" (Mover linear) na interface de conexão para efetuar uma articulação ou um movimento linear para o alvo.

b.Para executar um programa no robô usando o driver, clique com o botão direito do mouse no programa desejado e selecione a opção "Run on Robot" (Executar no robô). Em seguida, clique duas vezes no programa para executá-lo no robô.

Robots JAKA - Imagem 9

Recuperando o endereço IP do simulador virtual JAKA

Para recuperar um endereço IP do simulador virtual, o senhor deve decodificar a cadeia de caracteres Base64 necessária no campo Robot Address (Endereço do robô) mostrado abaixo:

Robots JAKA - Imagem 10