As próximas etapas consistem em configurar manualmente o programa principal que tratará dos movimentos do robô:

1.Add-in a declaração das seguintes variáveis globais:
Para isso, localize e modifique o arquivo "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT" por meio da KUKA HMI. A pasta "KRC:\R1\" também pode ser acessada a partir da unidade C:\ no seguinte caminho do Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.Copie o programa RoboDKsyncVER.src da KUKA SRC para a pasta KRC\R1\PROGRAM. O sufixo VER no nome do arquivo indica a versão do programa (por exemplo, RoboDKsync543.src).

3.Inicie manualmente o programa RoboDKsyncVER.src para fazer com que o robô ouça os comandos provenientes do computador.

Se o programa RoboDKsyncVER.src não estiver em execução, o RoboDK ainda será capaz de ler as articulações do robô se o C3 Bridge Server estiver em execução no controlador do robô.

Configuração manual