O driver antigo da KUKA é chamado apikuka e é usado em conjunto com o KUKAVARPROXY. Essa solução agora está obsoleta e está sendo descontinuada pelo RoboDK. Se quiser usar esse driver, certifique-se de que ele esteja selecionado na seção Mais opções da janela Conexão com o robô.

Siga estas etapas para configurar o driver legado para a KUKA:

1.Conecte um mouse (opcional, mas altamente recomendado).
É possível a conexão de dispositivos USB no terminal de programação ou no controlador (não é necessário reinicializar).
Como alternativa, é possível estabelecer uma conexão de área de trabalho remota.
Essas etapas também podem ser realizadas usando a tela sensível ao toque do terminal de programação e o teclado virtual.

9.Usando o aplicativo KUKA HMI, é possível abrir o menu principal usando o botão KUKA , no canto superior esquerdo da tela:

a. KUKA➔ Configuração➔ Grupo de usuários➔ escolha Administrador (password: kuka)

b. KUKA➔ Colocação em funcionamento ➔ Service➔ Minimizar HMI (a tela do Windows aparecerá)

10.Copie a pasta KUKAVARPROXY na área de trabalho (ou em algum lugar no PC do controlador)

11.Permitir a porta 7000 para comunicação TCP/UDP (esta etapa não é necessária nos controladores KUKA KRC2):

a.Selecione a HMI.

b. KUKA➔ Colocação em Funcionamento ➔ Configuração de rede➔ Avançado

c.NAT➔ Adicionar porta➔ Número da porta 7000

d.Definir protocolos permitidos: TCP/UDP

12.Inicie o programa KUKAVARPROXY.EXE no controlador do robô (em execução no Windows).

Observação: desde 2020, os novos controladores KUKA KRC4 usam o Windows 10 IOT. Se o seu controlador estiver usando o Windows 10, você deve interromper o processo nginx.exe antes de iniciar o aplicativo KUKAVARPROXY para permitir o uso da porta 7000.

13.As etapas a seguir permitem iniciar o driver automaticamente no controlador na reinicialização (recomendado):

a.Crie um atalho para o arquivo KUKAVARPROXY.EXE

b.Selecione Windows INICIAR ➔ Todos os programas ➔ Clique com o botão direito do mouse em INICIARup➔ Abrir

c.Cole o atalho na pasta de inicialização

O servidor KUKAVARPROXY agora está pronto. Você pode deixar esse programa em execução. Esse servidor permite a troca de variáveis globais do controlador KUKA para o PC remoto.

As próximas etapas consistem em configurar o programa principal que tratará dos movimentos do robô:

1.Add-in a declaração das seguintes variáveis globais:
Para isso, localize e modifique o arquivo "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT" por meio da KUKA HMI. A pasta "KRC:\R1\" também pode ser acessada a partir da unidade C:\ no seguinte caminho do Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.Copie o programa RoboDKsyncVER.src da KUKA SRC para a pasta KRC\R1\PROGRAM. O sufixo VER no nome do arquivo indica a versão do programa (por exemplo, RoboDKsync543.src).

3.Inicie manualmente o programa RoboDKsyncVER.src para fazer com que o robô ouça os comandos provenientes do computador.

Se o programa RoboDKsyncVER.src não estiver em execução, o RoboDK ainda poderá ler as juntas do robô se o programa KUKAVARPROXY estiver em execução no controlador do robô.

Driver legado para KUKA (Kukavarproxy)