O senhor pode programar os robôs Mecademic usando três métodos diferentes: usando arquivos de script Mecademic que são executados no controlador Mecademic, usando arquivos PY que são executados externamente ou usando o driver RoboDK.

1.Arquivos de script: o senhor pode gerar scripts que podem ser carregados no controlador Mecademic usando o RoboDK. Isso é feito usando o pós-processador padrão usado para os robôs Mecademic. O senhor pode copiar diretamente os programas de script usando a interface da Web do Mecademic.

2.Arquivos PY: O senhor pode gerar um arquivo Python que se conecta automaticamente ao robô Mecademic usando a interface TCP do Mecademic e executa o programa remotamente. O senhor deve selecionar o pós-processador chamado Mecademic Python.

3.Programação on-line: O RoboDK pode carregar seu programa como um programa off-line (até 500) na memória do robô. Esses programas off-line podem ser chamados a partir de qualquer outro método.

Com o RoboDK, o senhor pode gerar programas off-line, arquivos de scripts e arquivos PY que podem ser executados por um robô Mecademic. Além disso, é possível executar programas no robô a partir do RoboDK se o robô estiver conectado ao computador.

Recupere o IP do robô Mecademic

O senhor precisa do IP do seu robô Mecademic para executar ou transferir programas do RoboDK. Os robôs Mecademic usam o IP 192.168.0.100 por padrão. O senhor pode verificar se o IP do seu robô está correto digitando o IP em um navegador para acessar a interface da Web

Certifique-se de configurar corretamente uma conexão de rede se não conseguir ver a interface da Web do robô, conforme mostrado na imagem a seguir.

Robots Mecademic - Imagem 1

Observação: O robô deve estar conectado ao computador usando uma conexão Ethernet (conexão direta ou por meio de uma rede). Um teste de ping permite testar se o link de rede foi estabelecido corretamente.

Executar um programa no controlador Mecademic

Quando a simulação do RoboDK estiver pronta, o senhor pode gerar um programa off-line que pode ser executado pelo controlador do robô Mecademic (arquivo de script). O senhor também pode gerar um arquivo PY que executará o programa no controlador do robô a partir de um computador remoto.

Siga estas etapas para gerar um programa off-line (um script ou um arquivo PY) a partir da simulação do robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em um programa (Prog1, neste exemplo)

2.Selecione Gerar programa do robô F6

Robots Mecademic - Imagem 2

O programa será exibido em um editor de texto (esse comportamento pode ser alterado no menu: Tools➔ Options➔ Program).

Dica: use o pós-processador chamado Mecademic para gerar um arquivo de script que possa ser editado e executado na interface da Web do Mecademic. Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Select Post Processor para alterar o pós-processador.

Dica: use o pós-processador chamado Mecademic Python para gerar um arquivo PY que possa ser editado e executado por meio de um IDE. Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Select Post Processor para alterar o pós-processador.

Dica: É possível selecionar entre diferentes pós-processadores ou personalizar os pós-processadores para definir a forma como os programas são gerados (por exemplo, para suportar uma pinça ou sensores externos).

Como carregar um arquivo de script

Depois de obter um arquivo de programa/script, o senhor pode executar o programa ou carregá-lo no controlador usando a interface da Web. Siga estas etapas para executar o programa usando a interface da Web do Mecademic:

1.Abra a interface web do Mecademic em seu navegador (digite o endereço IP do robô).

2.Copie e cole o conteúdo do script no editor de programas.

3.Na barra de status, conecte, ative e coloque o robô em casa.

4.Clique no botão play para executar o programa.

5.Clique no botão Salvar para fazer o upload do programa para o robô.

Robots Mecademic - Imagem 3

Como executar um arquivo PY

O senhor pode gerar um arquivo Python que se conecta automaticamente ao robô Mecademic usando a interface TCP/IP do Mecademic e executa o programa remotamente.

O senhor deve selecionar o pós-processador chamado Mecademic Python. As etapas a seguir resumem o procedimento para executar um arquivo PY no Mecademic.

1.Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Select Post Processor

2.Selecione Mecademic Python

3.Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Generate robot program (F6)

4.Salve o arquivo PY gerado no disco.

5.Abra e execute o arquivo PY em seu IDE ou execute-o diretamente em seu ambiente Python.

Executar programa do RoboDK

Os drivers do robô oferecem uma alternativa à programação off-line (em que um programa é gerado e, em seguida, transferido para o robô e executado). O senhor pode executar uma simulação do RoboDK diretamente no robô (Programação Online). Mais informações estão disponíveis na seção Robot Drivers.

Siga estas etapas para se conectar ao robô a partir do RoboDK:

1.Clique com o botão direito do mouse no robô no RoboDK

2.Selecione: Conectar ao robô...

3.Digite o IP do robô

4.Selecione Connect (Conectar).

Deve haver uma mensagem verde exibindo Ready se a conexão for bem-sucedida.

Robots Mecademic - Imagem 5

Observação: Se a conexão falhar, verifique se o senhor estabeleceu corretamente uma conexão de rede entre o computador e o robô. Certifique-se de que o IP do computador esteja na mesma rede que o robô. O senhor pode precisar de privilégios de administrador para fazer isso no Windows. Mais informações na seção de solução de problemas do driver.

Observação: para solucionar melhor esse problema, é recomendável desativar o Firewall do Windows.

O robô pode ser movido selecionando Get robot joints, Move Joints, no menu de conexão.

Dica: Se o robô deixar de responder, clicar duas vezes em Disconnect força o processo do driver a parar. Em seguida, selecionar Connect deve reiniciar a conexão corretamente.

Há dois métodos diferentes para executar o programa do PC para o robô:

1.Executar no robô, passo a passo, com feedback no RoboDK (Programação on-line):
Esse método usa o robô como um servidor e cada instrução é enviada ao robô passo a passo à medida que é executada no simulador. Esse método é útil para fins de depuração.

a.Clique com o botão direito do mouse no programa (Print3D, neste exemplo)

b.Selecione Executar no robô

c.Clique duas vezes no programa para iniciá-lo (ou clique com o botão direito do mouse e selecione Executar)

Quando essa opção estiver marcada, ela se conectará ao robô real sempre que clicarmos duas vezes em um programa (ou clicarmos com o botão direito do mouse e selecionarmos Executar)

Essas operações também estão disponíveis na API do RoboDK e permitem a integração da programação do robô com outros aplicativos. A API está disponível em Python, C# e outras linguagens de programação.

Robots Mecademic - Imagem 6

2.Envie o programa para o robô usando os pós-processadores Mecademic. Ele pode ser usado para executar o programa no robô, especificando "run" como o número do programa. O programa completo também pode ser salvo no controlador do robô como um programa off-line (consulte Programação off-line do robô):

a.Clique com o botão direito do mouse no programa (Prog1, neste exemplo)

b.Selecione Enviar programa para o robô (Ctrl+F6).

Robots Mecademic - Imagem 7

Dica: Use o pós-processador chamado Mecademic (padrão) para enviar o programa ao robô e executá-lo imediatamente. Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Select Post Processor para alterar o pós-processador.

Dica: o senhor pode chamar outros programas off-line especificando o número do programa no nome do programa do RoboDK. Por exemplo, chamar Prog1 e Prog 2 de Main chamará os subprogramas nos índices 1 e 2.

Outras dicas

Esta seção fornece outras informações úteis para a programação dos robôs Mecademic Meca500.

Programas off-line

Os programas off-line são persistentes no robô e podem ser chamados usando seu respectivo número de programa. O senhor pode automatizar a seleção do número do programa adicionando-o ao nome do programa.

O RoboDK recuperará automaticamente o ID e o usará para chamar o programa. Isso também se aplica às sub-rotinas, veja o exemplo abaixo.

Robots Mecademic - Imagem 8

Dica: É possível incorporar subprogramas para evitar a chamada de programas off-line por meio das etapas explicadas na seção de programas.

Unidades de velocidade

As unidades de velocidade da junta e de aceleração linear e da junta para robôs Mecademic devem ser fornecidas como um valor percentual (%), ao contrário de outras unidades exibidas no menu de instruções de velocidade definida.

A velocidade linear está correta e precisa ser fornecida em mm/s.

Robots Mecademic - Imagem 9

Mecadêmico