Os robôs Omron-TM podem ser programados off-line a partir do RoboDK usando arquivos ZIP do TMFlow. O senhor também pode usar o driver do robô quando o robô estiver em um Listen Node para mover o robô diretamente do RoboDK em tempo real.

Transferir um arquivo via USB

Usando o pós-processador padrão, o senhor obterá o programa como um arquivo ZIP. O senhor deve preparar uma unidade USB com as seguintes características para carregar corretamente o arquivo no robô:

1.Nomeie a unidade USB como TMROBOT (esta etapa é importante).

2.Crie uma nova pasta chamada TM_Export na raiz de sua unidade.

3.Crie uma nova pasta dentro de TM_Export com seu projeto (qualquer nome deve funcionar).

4.Crie uma nova pasta dentro da pasta anterior chamada Projects (Projetos).

5.Coloque os programas ZIP dentro da pasta Projects (Projetos).

Importante: O nome da unidade USB e a árvore de diretórios dentro da TM_Export são importantes, caso contrário o senhor não verá os arquivos do controlador do robô. O senhor ainda pode usar essa unidade USB para outros fins se não alterar a árvore de diretórios dentro da pasta TM_Export.

Robots Omron TM - Imagem 1

Siga estas etapas para carregar o programa no TMFlow:

1.Salve o arquivo ZIP criado a partir do RoboDK na unidade USB, na pasta, seguindo as etapas anteriores.

2.Selecione o menu principal➔ System➔ Import/Export

3.Selecione Import e selecione sua pasta em TM_Export

4.Selecione Project (Projeto) e selecione seu(s) programa(s) ZIP.

5.Selecione TCP

6.Marque a opção Import from Project (Importar do projeto)➔ Yes

7.Selecione seu programa e selecione as ferramentas em seu programa para garantir que as carregue.

8.Selecione Importar

Seu programa agora estará disponível quando o senhor selecionar a opção de abrir novos programas.

Observação: Se o senhor já tiver as ferramentas definidas no controlador do robô, não deve seguir as etapas 5, 6 e 7. Em vez disso, o senhor pode simplesmente nomear suas ferramentas no RoboDK com o mesmo nome que aparece no controlador do robô.

Robots Omron TM - Imagem 2

Configuração do nó de escuta

O senhor pode executar programas em seu robô Omron-TM diretamente do RoboDK usando o driver do RoboDK para o Omron-TM. O senhor também pode gerar programas como arquivos de script que são transmitidos via protocolo TCP/IP. Em ambos os casos, o senhor deve se certificar de que o robô esteja em um Listen Node. Esta seção descreve como configurar a comunicação no RoboDK e no robô Omron-TM.

É possível selecionar entre diferentes pós-processadores ou personalizar os pós-processadores para definir a maneira como os programas são gerados off-line e executados (por exemplo, para suportar uma pinça ou sensores externos).

Observação: O pós-processador padrão para robôs Omron-TM (chamado Omron ou Techman) gera um arquivo ZIP que pode ser carregado manualmente, conforme descrito na seção anterior. Como alternativa, o pós-processador Remote gerará um programa SCRIPT e um arquivo PY que podem ser usados remotamente. A execução do arquivo PY se conectará automaticamente ao robô e enviará o arquivo SCRIPT via TCP/IP.

Observação: Quando o senhor gera um programa usando o pós-processador remoto, obtém dois arquivos: um arquivo SCRIPT e um arquivo PY. O senhor deve executar o arquivo PY para transferir e executar o programa no robô automaticamente.

Para que o robô se mova remotamente, ele precisa estar no modo Listen. Isso é feito por meio de um Listen Node. A imagem a seguir mostra um fluxo de trabalho de programa sugerido para ter um programa que executa automaticamente o programa enviado pelo RoboDK. Recomenda-se selecionar Print received data in log (Imprimir dados recebidos no registro) para solucionar problemas.

Robots Omron TM - Imagem 3 Robots Omron TM - Imagem 4

Siga estas etapas para configurar a comunicação no RoboDK e executar um programa:

1.Selecione Conectar➔ Conectar robô

2.Digite o IP do robô

3.Digite a porta 5890

4.Clique com o botão direito do mouse em seu programa

5.Selecione Gerar programa do robô F6.

Importante: O robô iniciará o programa imediatamente se já estiver no modo Listen. Certifique-se de iniciar em velocidades baixas durante o procedimento de depuração.

Observação: Como alternativa, o senhor pode selecionar Send program to robot (Ctrl+F6) para acionar automaticamente a execução do programa no robô.

Robots Omron TM - Imagem 5

Robôs Omron-TM

Transferir um arquivo via USB

Configuração do nó de escuta