Alterar configurações do driver

Para alterar as configurações padrão do driver, como os certificados a serem usados ou a localização das variáveis a serem usadas, o arquivo DriverOPCUA.ini precisa ser atualizado. Para usuários do Windows, esse arquivo pode ser encontrado em “C:\Users\{Username}\AppData\Local\RoboDK-Drivers”. Por padrão, há 4 nós usados pelo driver.

1.O comando de ação é usado para enviar a ação a ser concluída pelo robô.

2.O comando array é usado para enviar qualquer informação suplementar ao driver, como posições das articulações.

3.O nó de valores das articulações contém as posições atuais das articulações do robô.

4.O estado da ação é usado para verificar o estado atual do robô.

Também é possível adicionar mais nós a este arquivo, se necessário. O arquivo DriverOPCUA.ini também inclui configurações gerais, como o uso de indexação plana e camada de serviço, para garantir a compatibilidade entre o driver e o controlador.