O RoboDK é compatível com todos os controladores Siemens Sinumerik controlados por OPC-UA. Esta documentação baseia-se no controlador Siemens Sinumerik 840D.

Copiar o driver no controlador

Para utilizar o driver Siemens Sinumerik, ele deve primeiro ser instalado no controlador Sinumerik. Siga estas etapas para instalar o driver:

1.Baixe o driver aqui.

2.Copie o arquivo ROBODK_SYNC.MPF para uma unidade USB

3.Conecte a unidade USB ao controlador

4.Pressione “Programa” no controlador

5.Pressione “USB”

6.Localize o arquivo ROBODK_SYNC

7.Pressione “Copiar”

8.Pressione “Arquivos do usuário”

9.Pressione “Colar”

Execute o driver no controlador

Após copiar o driver para o controlador, é necessário executar o programa seguindo estas etapas:

1.Pressione “Programa” no controlador

2.Pressione “Arquivos do usuário”

3.Selecione ROBODK_SYNC

4.Pressione “Ext. Execution”

5.Pressione “Início do ciclo”

Observação: Recomenda-se reduzir a velocidade no início, girando os botões para diminuir os riscos.

Alterar configurações do driver

Para alterar as configurações padrão do driver, como os certificados a serem usados ou a localização das variáveis a serem usadas, o arquivo DriverOPCUA.ini precisa ser atualizado. Para usuários do Windows, esse arquivo pode ser encontrado em “C:\Users\{Username}\AppData\Local\RoboDK-Drivers”. Por padrão, há 4 nós usados pelo driver.

1.O comando de ação é usado para enviar a ação a ser concluída pelo robô.

2.O comando array é usado para enviar qualquer informação suplementar ao driver, como posições das articulações.

3.O nó de valores das articulações contém as posições atuais das articulações do robô.

4.O estado da ação é usado para verificar o estado atual do robô.

Também é possível adicionar mais nós a este arquivo, se necessário. O arquivo DriverOPCUA.ini também inclui configurações gerais, como o uso de indexação plana e camada de serviço, para garantir a compatibilidade entre o driver e o controlador.

Executar programa a partir do RoboDK

Os drivers de robô oferecem uma alternativa à programação offline (em que um programa é gerado, transferido para o robô e executado). É possível executar uma simulação do RoboDK diretamente no robô (programação online). Mais informações disponíveis na seção Drivers de robô.

Siga estas etapas para conectar-se ao robô a partir do RoboDK:

1.Clique com o botão direito do mouse no robô no RoboDK

2.Selecione: Conectar ao robô...

3.Insira o IP do robô. Opcionalmente, adicione credenciais (por exemplo, 123.123.123.123/usuário@senha)

4.Selecione Conectar.

Deve aparecer uma mensagem verde exibindo Pronto se a conexão for bem-sucedida.