Quando a simulação do RoboDK estiver pronta, você poderá gerar um SCRIPT e/ou um programa URP. Esses dois arquivos podem ser executados pelo controlador do robô. Siga estas etapas para gerar um SCRIPT e um programa URP a partir da simulação do robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em um programa (Print3D, neste exemplo)

2.Selecione Gerar programa do robô F6

O programa será exibido em um editor de texto (esse comportamento pode ser alterado no menu: Ferramentas➔ Opções➔ Programa).

Dica: Use o pós-processador chamado Universal Robots URP para gerar um arquivo URP que pode ser facilmente modificado no controlador do robô. Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Selecionar Pós-processador para alterar o pós-processador.

Dica: É possível selecionar entre diferentes pós-processadores ou personalizar os pós-processadores para definir a forma como os programas são gerados (por exemplo, para suportar uma pinça ou sensores externos).

Observação: O pós-processador padrão (chamado Universal Robots) gera um programa SCRIPT e um programa URP que executa o programa como um arquivo de script. Esse pós-processador é otimizado para funcionar bem com programas grandes (esse não é o caso se você selecionar o pós-processador Universal Robots URP).

Robots Universal Robots - Imagem 10

A transferência dos arquivos SCRIPT e URP pode ser feita por meio de transferência SFTP ou de uma unidade USB.

Observação: Os programas URP podem ser executados diretamente no robô; no entanto, os programas SCRIPT devem ser executados a partir de outro programa URP.

Como carregar um programa URP

As etapas a seguir resumem o procedimento para carregar um arquivo URP no robô da Universal Robots.

1.Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Selecionar Pós-processador

2.Selecione Universal Robots URP
Essas duas primeiras etapas são opcionais, pois o pós-processador padrão também gera um arquivo URP; no entanto, isso permitirá que você gere um programa URP legível pelo usuário em vez de um programa URP que executa um arquivo de script.

3.Clique com o botão direito do mouse no programa e selecione Gerar programa do robô (F6)

4.Salve o(s) arquivo(s) URP gerado(s) em um disco de memória USB.

5.Conecte o disco de memória USB ao terminal de programação do robô (Polyscope da UR)

6.No terminal de programação do robô: Selecione a guia Run (Executar)

7.Selecione Load Program e carregue o programa gerado pelo RoboDK

8.Selecione a guia Program e selecione o botão Play para iniciá-lo

Observação: Talvez Você tenha que mudar para o modo manual (o botão superior direito com uma mão deve estar visível)

Observação: Talvez Você tenha que ativar o robô (a luz inferior esquerda deve estar verde, não vermelha)

9.Selecione o botão Play para iniciar o programa.

Robots Universal Robots - Imagem 11

Robots Universal Robots - Imagem 13

Como carregar um arquivo de script

As etapas e imagens a seguir resumem o procedimento para executar um programa SCRIPT no robô. Essas etapas não são necessárias para executar um arquivo de programa URP:

1.Selecione Program Robot na tela principal da botoeira de aprendizagem

2.Selecione Empty Program

3.Selecione a guia Structure (Estrutura)

4.Selecione a guia Advanced (Avançado)

5.Selecione o código do script

6.Selecione File (como mostrado na imagem)

7.Selecione o arquivo de script gerado pelo RoboDK

8.Selecione o ícone de reprodução para executar o programa

9.Selecione File➔ Save para salvar as alterações.

10.Por fim, o programa pode ser executado

Robots Universal Robots - Imagem 15