Executar o programa a partir do RoboDK

Os drivers do robô oferecem uma alternativa à programação off-line (em que um programa é gerado e, em seguida, transferido para o robô e executado). Você pode executar uma simulação do RoboDK diretamente no robô (Programação Online). Mais informações estão disponíveis na seção Robot Drivers.

Siga estas etapas para se conectar ao robô a partir do RoboDK:

1.Clique com o botão direito do mouse no robô no RoboDK

2.Selecione:  Conectar ao robô...

3.Digite o IP do robô

4.Selecione Conectar.

Deve haver uma mensagem verde exibindo Pronto se a conexão for bem-sucedida.

O robô pode ser movido selecionando Obter posições de eixo do robô, Mover eixos e Mover linear no menu de conexão.

Há dois métodos diferentes para executar o programa do PC para o robô:

1.Executar no robô, passo a passo, com feedback no RoboDK (Programação on-line):   
Esse método usa o robô como um servidor e cada instrução é enviada ao robô passo a passo à medida que é executada no simulador. Esse método é útil para fins de depuração.

a.Clique com o botão direito do mouse no programa (Print3D, neste exemplo)

b.Selecione Executar no robô

c.Clique duas vezes no programa para iniciá-lo (ou clique com o botão direito do mouse e selecione Executar)

Quando essa opção estiver marcada, ela se conectará ao robô real sempre que clicarmos duas vezes em um programa (ou clicarmos com o botão direito do mouse e selecionarmos Executar)

Essas operações também estão disponíveis na API do RoboDK e permitem a integração da programação do robô com outros aplicativos. A API está disponível em Python, C# e outras linguagens de programação.

2.Enviar programa para o robô gera o programa completo, transfere-o para o robô e inicia o programa no robô real (Programação Offline):

a.Clique com o botão direito do mouse no programa (Print3D, neste exemplo)

b.Selecione Enviar programa para o robô (Ctrl+F6).

Como ativar o controle remoto no URe

Você deve ativar a opção Remote Control no controlador do robô UR se tiver um robô URe (UR3e, UR5e ou UR10e).

Siga estas etapas para ativar o controle remoto da URe:

1.Selecione o menu Settings (Configurações) no botão superior direito

2.Selecione System-Remote Control (Controle remoto do sistema)

3.Selecione Enable (Ativar)

4.Altere o modo de operação para Remote Control (Controle remoto)

Detalhes da conexão de rede

As conexões do driver RoboDK com os sistemas de controle UR são bidirecionais. Isso significa que o driver não apenas se conecta ao sistema remoto como cliente, mas também atua como servidor ao mesmo tempo, aguardando uma conexão de retorno do sistema de controle. Essa conexão de retorno do sistema de controle UR para o computador RoboDK é considerada por este último como uma conexão externa de entrada. Essas conexões costumam ser bloqueadas pelo firewall do sistema operacional. Se desativar completamente o firewall do seu sistema não for aceitável, use a tabela abaixo para permitir as conexões de entrada e saída necessárias: