Os robôs UR são compatíveis com movimentos circulares e lineares; no entanto, você poderá ver erros no terminal de programação se usar o driver para robôs UR.

Você pode ver os seguintes erros ao usar o driver do robô UR (opção "Executar no robô") porque o driver não aplica todos os filtros padrão que você tem no pós-processador UR por padrão. Esses filtros ajudam a limpar o código para que o controlador UR possa executar o programa sem problemas.

Esses erros incluem:

1.Circular arc with infinite radius (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): Você poderá ver esse erro quando tentar fazer um movimento circular com um raio grande. O pós-processador converte automaticamente esses movimentos em movimentos lineares.

2.Arco circular com raio zero (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): Você pode ver esse erro com pequenos movimentos circulares. O pós-processador pode remover esses movimentos ou convertê-los em movimentos lineares.

Você não deverá ver esses erros quando gerar o programa off-line (clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Gerar programa ou F6) ou enviá-lo automaticamente para o robô (clique com o botão direito do mouse em um programa e selecione Enviar programa para o robô ou Ctrl+F6). Esses dois métodos de geração do programa usam o pós-processador em vez do driver.

Se ainda ocorrerem erros ao gerar o programa off-line (sem usar o driver), você poderá converter automaticamente os movimentos de arco em movimentos lineares seguindo estas etapas:

Selecione Ferramentas-Opções-Programa.
Defina o tamanho mínimo do arco como 1 mm.
Defina o tamanho máximo do arco como 0,5 mm.
Defina o tamanho mínimo do passo como 0,5 mm: isso garantirá que os pontos não sejam exportados com menos de 0,5 mm de distância, de modo que o raio de mistura tenha algum efeito; você pode aumentá-lo mais para ter menos movimentos bruscos.

Movimentos circulares versus movimentos lineares