Você pode operar a garra RobotiQ diretamente do RoboDK usando o driver (opção Executar no Robô). O driver do RoboDK para UR e RobotiQ permite que você execute programas passo a passo a partir do RoboDK e veja o ponteiro sendo executado a qualquer momento a partir do RoboDK.

É importante garantir que você possa se conectar ao robô para usar esse recurso. Talvez seja necessário ter privilégios de administrador no Windows e/ou adicionar uma regra do Firewall do Windows para permitir essa comunicação (se você desativar o Firewall do Windows, isso poderá ajudar a solucionar o problema se ele estiver relacionado ao Firewall).

Observação: As opções Gerar Programa do Robô F6 e Enviar Programa ao Robô ainda devem funcionar sem a necessidade de configurar o driver (Firewall do Windows, antivírus, etc.).

Você deve seguir estas etapas para adicionar suporte à movimentação da garra RobotiQ diretamente do RoboDK:

1.Faça o download do arquivo de script a seguir:
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Observação: para controladores mais antigos que não suportam comunicações por meio da ferramenta, você deve usar esta versão:
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

2.Descompacte o arquivo progrobodk.script aqui:
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.Certifique-se de reiniciar o driver se ele estiver em execução (clique duas vezes em Desconectar e, em seguida, em Conectar).

4.Selecione Ferramentas-Opções-Drivers

5.Desmarque a opção: Gerenciar chamadas de programa com o RoboDK quando conectado a um robô.

Dica: os registros da UR podem ajudar você a entender se algo falhou no lado do robô.

Para operar corretamente a garra usando o driver (por exemplo, abrir/fechar a garra), você deve usar a chamada de programa para rq_move_and_wait passando um parâmetro no intervalo de 0 a 255.

Exemplo:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fecha totalmente a garra

rq_move_and_wait( 255 ) # Abrir totalmente a garra

O número passado como argumento é exigido pelo driver.

Usando a garra RobotiQ com o driver