Caixas de seleção no seletor de alvos

Ao configurar uma trajetória de movimento por meio do menu do seletor de alvos, uma lista de pontos disponíveis é transferida para a lista “Alvos selecionados”. Ao lado de alguns desses itens selecionados, há uma caixa de seleção intitulada “Aproximação” que pode ser ativada ou desativada.

Essas caixas de seleção funcionam como dicas inteligentes para o solucionador de planejamento de trajetória.

●Quando desmarcada (Parada Padrão): O robô trata o alvo como um destino estrito. Ele planejará uma trajetória completa do Ponto A ao Ponto B e, em seguida, planejará uma trajetória totalmente nova do Ponto B ao Ponto C. O robô se dedicará totalmente a chegar exatamente ao Ponto B antes de pensar no próximo passo.

●Quando marcada (Passagem ou Ponto de Aproximação): Marcar a caixa indica ao solucionador que esse ponto é apenas um “trampolim” temporário ou um portão de entrada no caminho para o destino real. Em vez de dividir o movimento em trechos separados e rígidos (A para B e, em seguida, B para C), o solucionador avalia toda a cadeia (A➔ B➔ C) como uma única sequência fluida.

A definição de um alvo de aproximação altera completamente a forma como a ferramenta “Simplify Program” otimiza a trajetória:

●Curvas Suaves: Como o solucionador sabe que o robô não precisa parar completamente no ponto de aproximação, ele combina o movimento de maneira suave. O robô se desloca em direção ao ponto de aproximação e se deslocará graciosamente até o destino final, sem “gaguejar” ou parar bruscamente.

●Limpeza agressiva: quando a ferramenta de simplificação é executada em uma trajetória com vários pontos, ela consegue realizar o recorte de movimentos desnecessários e desajeitados com muito mais eficácia se puder analisar antecipadamente toda a sequência, em vez de interromper seus cálculos a cada alvo intermediário. Isso resulta em menos linhas de código, velocidade constante do robô e tempos de produção gerais mais rápidos.