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A maior diferença entre os dois planejadores de movimento é a quantidade de trabalho de preparação necessária antes que o robô se mova.
O planejador PRM é uma ferramenta que funciona como a construção de uma rede viária permanente. Primeiramente, ele executa uma “fase de construção”, na qual são gastos vários minutos posicionando pontos aleatoriamente e tentando conectá-los em um mapa-rota gigante. Uma vez concluído esse mapa, encontrar uma trajetória é instantâneo, pois as “estradas” já estão construídas. No entanto, se você mover apenas uma mesa, uma caixa ou qualquer outro objeto na estação, todo o mapa se torna inútil e é necessário reconstruí-lo do zero.
O Smart Motion foi desenvolvido para ser muito mais flexível. Não há uma etapa demorada de construção de mapas. Ele analisa exatamente onde o robô está e para onde precisa ir e, em seguida, encontra um “túnel” seguro através dos obstáculos. É um processo de uma única etapa: selecione os alvos, clique em “Gerar” e ele se move. Se você mover um objeto em sua célula, basta clicar em “Gerar Trajetória” novamente, sem esperar por um novo mapa.
