Navegação em espaços apertados

O foco de qualquer planejador de movimento é a detecção e prevenção de colisões. Portanto, a precisão das trajetórias seguras geradas é um fator muito importante.

O planejador PRM baseia-se nos pontos aleatórios que colocou durante a fase de mapeamento. Se os pontos aleatórios não caírem dentro de um espaço estreito, o robô considerará que está bloqueado, mesmo que haja espaço de sobra. Um número maior de amostras e mais arestas por amostra produzirão um mapa mais detalhado, cuja geração levará mais tempo, mas resultará em uma solução mais precisa.

O Smart Motion inclui uma opção de “Espaço Restrito” para esses pontos complexos. Quando essa opção está ativada, o solucionador é forçado a operar no espaço articular, em vez do espaço cartesiano. Dessa forma, garante-se que, ao testar uma pose, o sistema identifique uma configuração de articulação única, o que evita problemas relacionados a múltiplas soluções possíveis para uma única pose cartesiana. Em resumo, isso ajuda o planejador a lembrar a posição e a configuração do robô para garantir que a trajetória encontrada seja preservada.