Opções extras do Smart Motion

O Add-in Smart Motion também oferece opções adicionais para ajustar a solução de acordo com suas necessidades. Essas opções permitem personalizar alguns parâmetros que afetam os resultados finais ou a trajetória gerada.

Limitação da rotação da ferramenta

A rotação do TCP pode ser limitada utilizando a opção “Permitir rotação da ferramenta no eixo Z de +/-” no menu. Se a opção estiver ativa, as rotações nos eixos X e Y ficam bloqueadas, enquanto a rotação no eixo Z é limitada ao valor selecionado (por exemplo, +/- 45°).

Esse recurso funciona de maneira oposta ao “Espaço restrito”, forçando o solucionador a operar no espaço cartesiano para restringir a orientação da ferramenta. Ele bloqueia as rotações nos eixos X e Y, enquanto a rotação no eixo Z pode ser limitada a um intervalo específico de graus (mais ou menos um valor definido). Se o valor deste campo for definido como “0”, a rotação no eixo Z também será bloqueada, juntamente com as rotações nos eixos X e Y. Para manter as rotações dos três eixos (X, Y e Z) desbloqueadas, utilize o valor “-1” nesta opção.

Trabalho em um espaço restrito

Se a opção “Espaço restrito” estiver ativada, o robô tentará passar por uma abertura estreita ou trabalhar em um ambiente com muitos obstáculos. Essa configuração força o uso do algoritmo no espaço de articulação (em vez do espaço cartesiano), o que garante que a configuração testada seja a mesma utilizada. Isso é fundamental para morfologias de robôs nas quais as poses cartesianas podem resultar em múltiplas configurações de articulação possíveis, causando problemas durante a geração da trajetória. Ao forçar o uso do espaço de articulação, o sistema garante que a trajetória identificada seja única e livre de colisões.

Abrindo o mapa de colisão

Você também pode abrir as Configurações do Mapa de Colisão do RoboDK clicando no botão Mapa de Colisão no menu do Smart Motion. Um mapa de colisão devidamente configurado garante que o Add-in calcule uma trajetória que mantenha um caminho livre de colisões, consultando a matriz de colisão.

Simplificar um programa gerado

A opção “Simplificar programa selecionado” permite que o usuário reduza o número de instruções em um programa, evitando colisões. Em outras palavras, ela simplifica um programa já criado para reduzir o número de alvos na trajetória, garantindo que esta permaneça livre de colisões.

Isso é útil nos seguintes aspectos:

1.Reduz o tamanho do programa: analisa a trajetória e remove alvos desnecessários. Isso é essencial para controladores de robôs mais antigos, que possuem memória limitada e só podem armazenar um determinado número de linhas de código.

2.Movimento mais suave: Ao remover pontos redundantes, evita-se que o robô apresente “gaguejos”. Os controladores podem, por vezes, dar solavancos ou desacelerar se receberem comandos em excesso para uma mesma área pequena; simplificar a trajetória ajuda o robô a manter uma velocidade mais constante e fluida.

3.Execução mais rápida: Um programa simplificado geralmente resulta em tempos de ciclo mais curtos, pois o controlador do robô não precisa processar tantos pontos, permitindo que ele se concentre em manter a velocidade programada.

4.Limpa trajetórias “desorganizadas”: Se o programa for criado por meio da gravação de movimentos ou da importação de uma trajetória CAD densa, ele poderá conter centenas de pontos desnecessários. Esta ferramenta “limpa” esses dados, garantindo ao mesmo tempo que a nova trajetória, mais curta, continue evitando todas as colisões.

5.Mantém a segurança da configuração: Assim como o restante do Smart Motion, o processo de simplificação respeita a configuração do robô. Ele garante que, enquanto os pontos estão sendo removidos, o robô não tente acidentalmente alterar sua configuração (como uma inversão do cotovelo) de forma que cause uma colisão.

Criação de movimentos entre programas

O Smart Motion não se limita a conectar alvos; ele também pode fazer a ponte entre programas autônomos distintos. Esse recurso é extremamente útil para conectar operações complexas, como passar de uma sequência de coleta para uma trajetória de usinagem sem intervenção manual.

Para utilizar esse recurso, selecione itens de programas separados na interface do Seletor de Alvos para calcular trajetórias de transição seguras do estado final do primeiro programa até o estado inicial do segundo.

O Add-in vincula dois programas identificando o último movimento do primeiro programa e o primeiro movimento do programa subsequente, gerando efetivamente uma trajetória de conexão entre eles.