Simplificar um programa gerado

A opção “Simplificar programa selecionado” permite que o usuário reduza o número de instruções em um programa, evitando colisões. Em outras palavras, ela simplifica um programa já criado para reduzir o número de alvos na trajetória, garantindo que esta permaneça livre de colisões.

Isso é útil nos seguintes aspectos:

1.Reduz o tamanho do programa: analisa a trajetória e remove alvos desnecessários. Isso é essencial para controladores de robôs mais antigos, que possuem memória limitada e só podem armazenar um determinado número de linhas de código.

2.Movimento mais suave: Ao remover pontos redundantes, evita-se que o robô apresente “gaguejos”. Os controladores podem, por vezes, dar solavancos ou desacelerar se receberem comandos em excesso para uma mesma área pequena; simplificar a trajetória ajuda o robô a manter uma velocidade mais constante e fluida.

3.Execução mais rápida: Um programa simplificado geralmente resulta em tempos de ciclo mais curtos, pois o controlador do robô não precisa processar tantos pontos, permitindo que ele se concentre em manter a velocidade programada.

4.Limpa trajetórias “desorganizadas”: Se o programa for criado por meio da gravação de movimentos ou da importação de uma trajetória CAD densa, ele poderá conter centenas de pontos desnecessários. Esta ferramenta “limpa” esses dados, garantindo ao mesmo tempo que a nova trajetória, mais curta, continue evitando todas as colisões.

5.Mantém a segurança da configuração: Assim como o restante do Smart Motion, o processo de simplificação respeita a configuração do robô. Ele garante que, enquanto os pontos estão sendo removidos, o robô não tente acidentalmente alterar sua configuração (como uma inversão do cotovelo) de forma que cause uma colisão.