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Ambos os planejadores de movimento permitem controlar o quanto o robô “se preocupa” com o ambiente ao seu redor.
Para obter uma trajetória mais suave ou mais segura usando o planejador PRM, o “Número de amostras” e o “Número de arestas por amostra” precisam ser aumentados proporcionalmente. Isso melhora o mapa, mas aumenta o tempo de espera.
O Smart Motion utiliza um simples controle deslizante de “Qualidade da Trajetória” com os seguintes limites:
1.Grossa: é utilizada em espaços amplos e abertos para obter uma resposta imediata.
2.Fino: É utilizado para tarefas complexas. Obriga o robô a dar “pequenos passos” para verificar se há colisões e gerar uma trajetória geral suave.
