Tempo de cálculo

A velocidade no planejamento de trajetória não se resume apenas à rapidez com que o robô se move, mas também ao tempo que o planejador leva para realizar os cálculos.

A “fase de consulta” no planejador PRM (localização da trajetória no mapa) é muito rápida, mas também é acompanhada por uma “fase de construção” bastante demorada. Isso é ótimo se a estação permanecer sempre estática, mas leva tempo caso haja alterações frequentes.

O Smart Motion utiliza um algoritmo incrivelmente rápido para resolver um único problema do tipo “de A a B”. Ele começa a busca a partir de ambas as extremidades da trajetória ao mesmo tempo e se encontra no meio. Isso torna o “tempo de raciocínio” quase imperceptível para a maioria das tarefas comuns.